[发明专利]识别物体危险性的方法和装置有效
| 申请号： | 201410645601.8 | 申请日： | 2014-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN105654023B | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 成仲炜;范圣印 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 赵碧洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的实施例提供了一种识别物体危险性的方法和装置。根据本发明实施例的识别物体危险性的方法，包括：根据立体相机拍摄的图像，生成图像中物体的异质点云，其中异质点云中的每个点具有深度信息和平面图像信息；根据异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的立体形状，并根据立体形状生成第一危险性参数；根据异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的表面特征，并根据表面特征生成第二危险性参数；以及根据第一危险性参数和第二危险性参数，生成异质点云所对应的物体的综合危险性参数。 | ||
| 搜索关键词： | 识别 物体 危险性 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种识别物体危险性的方法，包括：根据立体相机拍摄的图像，生成所述图像中物体的异质点云，其中所述异质点云中的每个点具有深度信息和平面图像信息；根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的立体形状，并根据所述立体形状生成第一危险性参数；根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的表面特征，并根据所述表面特征生成第二危险性参数；以及根据所述第一危险性参数和所述第二危险性参数，生成所述异质点云所对应的物体的综合危险性参数；其中所述根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，确定该异质点云所对应的物体的立体形状，并根据所述立体形状生成第一危险性参数包括：根据所述异质点云中的点的深度信息和平面图像信息，生成所述异质点云在多个方向上的二维投影；根据每个二维投影自身的属性信息生成该二维投影的投影危险性参数，并且根据所述异质点云的各个二维投影的投影危险性参数生成该异质点云的自危险性参数；比较各个二维投影的属性信息，并且根据比较结果生成该异质点云的比较危险性参数；根据所述自危险性参数和所述比较危险性参数，生成所述第一危险性参数。
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