[发明专利]一种管具移运机械手

摘要

本发明公开了一种管具移运机械手，属于石油钻采设备机械技术领域。本发明的管具移运机械手，包括导轨、上机械手和下机械手，导轨安装在排管机主梁上；上机械手和下机械手安装在导轨上。本发明的管具移运机械手，夹紧钳和扶正钳始终沿水平方向移动，在抓持立根的前后，立根在竖直方向上的位移不变，立根移运过程不需要另外对立根进行竖直高度调整。另外，由于上下机械手工作原理相同，在采用相同规格的第一伸缩油缸和第二伸缩油缸条件下，只需在控制软件中对第一伸缩油缸与第二伸缩油缸采用相同的控制曲线，即可实现上、下机械手的伸出速度和位移保持同步；装置的控制系统，编程和控制简单、容易实现且调试简单，装置的成本低、维护简单。

主权项

一种管具移运机械手，包括导轨、上机械手和下机械手，所述导轨安装在排管机主梁上；所述上机械手和所述下机械手安装在所述导轨上，其特征在于：所述上机械手包括第一上滑车架和第一下滑车架，所述第一上滑车架和所述第一下滑车架通过第一伸缩油缸连接，所述第一上滑车架安装在所述导轨上并能沿所述导轨上下移动；所述第一上滑车架上铰接有第一主臂，所述第一主臂的另一端铰接有夹紧钳；所述第一下滑车架上铰接有第一连杆，所述第一连杆的一端铰接在所述第一下滑车架上，另一端铰接在所述主臂的中间；所述第一连杆的长度为所述第一主臂长度的一半；所述下机械手包括第二上滑车架、第二伸缩油缸、下固定架、扶正钳、第二连杆和第二主臂；所述下固定架固定在排管机主梁下端，所述第二上滑车架安装在所述导轨上并可以沿所述导轨上下移动；所述下固定架和所述第二上滑车架通过所述第二伸缩油缸连接；所述第二主臂一端铰接在所述上滑车架上，另一端铰接有所述扶正钳；所述第二连杆的一端铰接在所述下固定架上，另一端铰接在所述第二主臂的中间，所述第二连杆为所述第二主臂长度的一半。