[发明专利]一种单动力移动六杆机器人

摘要

一种单动力移动六杆机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，通过动力机驱动部件的翻转和摇摆动作来实现机构的整体平移和转向。单动力移动六杆机构为空间单闭链连杆机构，由机架杆(1)，电机(2)，驱动杆(3)，驱动轴(4)，第一辅助杆(5)，第一转动轴(6)，动力杆(7)，第二转动轴(8)，第二辅助杆(9)，传动轴(10)，传动杆(11)，机架转动轴(12)，第一支撑杆(13)、第二支撑杆(14)和轴承座(15)组成。通过控制电机的转动使动力杆在空间翻滚和摇摆，从而带动整体机器人的平移和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

主权项

一种单动力移动六杆机器人，其特征在于：一种单动力移动六杆机器人为单闭链机构，由机架杆(1)，电机(2)，驱动杆(3)，驱动轴(4)，第一辅助杆(5)，第一转动轴(6)，动力杆(7)，第二转动轴(8)，第二辅助杆(9)，传动轴(10)，传动杆(11)，机架转动轴(12)，第一支撑杆(13)、第二支撑杆(14)和轴承座(15)组成；所述的机架杆(1)为截面为矩形的铝管；机架杆(1)的(1‑d)正面的一端设有用于安装电机(2)输出轴的轴孔和用于螺栓连接的四个安装孔，机架杆(1)的(1‑d)正面上的另一端设有用于安装轴承座(15)突出轴承的轴孔和用于螺栓连接的六个安装孔；机架杆(1)的(1‑b)反面的一端设有安装电机(2)的安装槽，机架杆(1)的(1‑b)反面的另一端设有安装转动副(12)的安装槽；所述的第一支撑杆(13)为截面为正方形的杆件，一端设置有圆角，用于支撑机架杆，另一端端面为正方形用于将支撑杆(13)安装在机架杆(1)上；第二支撑杆(14)与第一支撑杆(13)的结构和外形尺寸相同；所述的驱动杆(3)为套筒，一端设有用于安装驱动轴(4)的通孔，驱动轴(4)轴线与驱动杆(3)的轴线垂直相交；传动杆(11)与驱动杆(3)的外形尺寸相同；所述的驱动轴(4)两端均设有用于安装卡簧的卡簧槽；传动轴(10)与驱动轴(4)的结构尺寸相同；所述的第一辅助杆(5)的一端设有第一通孔(5‑a)，且设有安装驱动杆(3)的U形槽，第一辅助杆(5)的另一端设有第二通孔(5‑b)和第三通孔(5‑c)，第二通孔(5‑b)和第三通孔(5‑c)同轴，设在第一通孔(5‑a)与第二通孔(5‑b)和第三通孔(5‑c)的轴线在空间交错垂直；第二辅助杆(9)与第一辅助杆(5)的结构尺寸相同；所述的第一转动轴(6)两端设有用于安装卡簧的卡簧槽；第二转动轴(8)与第一转动轴(6)的结构尺寸相同；所述的动力杆(7)的一端设有用于安装第一转动轴(6)的第一通孔(7‑a)，动力杆(7)的另一端设有安装第二转动轴(8)的第二通孔(7‑b)，第一通孔(7‑a)与第二通孔(7‑b)轴线在空间交错垂直；动力杆(7)的中心设有与地面进行相互作用的菱形末端执行结构；电机(2)输出轴安装在机架杆(1)的一端用于安装电机(2)输出轴的轴孔中，并通过四个安装孔用螺钉进行固定，驱动杆(3)以过盈配合的方式安装在电机(2)上；轴承座(15)安装在机架杆另一端的轴孔中，并通过六个安装孔用螺钉固定，机架转动轴(12)插入轴承座(15)中，并安装卡簧进行轴向固定，被动杆(11)以过盈配合的方式安装在机架转动轴(12)上；第一支撑杆(13)焊接在机架杆(1)的面(1‑a)上，外侧有圆角端着地，第二支撑杆(14)焊接在机架杆(1)的面(1‑c)上，外侧有圆角端着地，第一支撑杆(13)和第二支撑杆(14)在机架杆(1)的焊接位置上下对称布置；将驱动杆(3)放入第一辅助杆的U形槽，将驱动轴(4)穿过第一辅助杆(5)的第一通孔(5‑a)和 驱动杆(3)一端的通孔，并通过卡簧进行轴向固定；第二辅助杆(9)、传动轴(10)和传动杆(11)的安装方式与驱动杆(3)、驱动轴(4)和第一辅助杆(5)的安装方式相同；将第一转动轴(6)按顺序插入第一辅助杆(5)的第二通孔(5‑b)、动力杆(7)的第一通孔(7‑a)和第一辅助杆(5)的第一通孔(5‑b)，并用卡簧进行轴向固定；动力杆(7)、第二转动轴(8)和第二辅助杆(9)的安装方式与动力杆(7)、第一转动轴(6)和第一辅助杆(5)的安装方式相同。