[发明专利]一种智能驾驶系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种智能驾驶系统及其控制方法，系统包括路况感知单元、控制单元、执行单元和自动驾驶开关，路况感知单元包括GPS导航仪、摄像头、雷达，控制单元包括接收模块、评估模块和执行模块，执行单元包括加速踏板、刹车踏板、档位、方向盘。控制单元的接收模块接收路况感知系统的信息，评估模块根据接收到的信息对当前路况进行评估，如果适宜自动驾驶则计算出可以保证安全的自动驾驶速度值，执行单元根据评估结果控制执行部件执行相应操作。本发明加快了自动驾驶技术的实用化进程，减轻了驾驶员的工作量和人工驾驶误操作的可能性，提高了行车安全性。

主权项

一种智能驾驶系统，其特征在于，包括：路况感知单元，用于获取车辆位置、路径规划、车道线和交通标志的图像以及周围障碍物的信息；控制单元，用于接收路况感知单元获取得到的信息，并对这些信息进行处理进而对当前路况进行评估，从而根据评估结果确定车辆采用自动驾驶模式或人工驾驶模式，进而根据确定的行车模式对车辆进行驾驶控制；执行单元，用于根据控制单元的控制指令，执行相应的操作；自动驾驶开关，与控制单元连接；所述的路况感知单元包括GPS导航仪、摄像头和雷达；所述的GPS导航仪用于车辆定位和路径规划；所述的摄像头用于采集车道线和交通标志的图像；所述的雷达用于检测周围障碍物信息，包括前车车距、后车车距、两边行人以及车辆的距离；所述的控制单元包括：接收处理模块，用于接收路况感知单元获取得到的信息，并对这些信息进行处理；评估模块，用于根据处理后的信息对当前路况进行评估；控制模块，用于根据评估结果确定车辆采用自动驾驶模式或人工驾驶模式，进而根据确定的行车模式对车辆进行驾驶控制，以向执行单元输出相应的控制指令；所述的执行单元包括加速踏板、刹车踏板、档位和方向盘；所述的加速踏板用于控制油门开度或电机转速；所述的刹车踏板用于汽车减速和制动；所述的档位用于控制汽车前进后退以及行驶速度；所述的方向盘用于汽车转向；所述的执行单元的各部件上安装有感应装置，当车辆处于人工驾驶模式时，若感应装置检测到驾驶员在一段时间内没有操作执行单元的部件，则系统打开自动驾驶开关，进而接管车辆进行自动驾驶并通过声光警示驾驶员；当车辆处于自动驾驶模式时，如果感应装置检测到驾驶员开始操作执行单元的部件，则系统关闭自动驾驶开关，将驾驶权交还给驾驶员；所述控制单元的接收处理模块接收路况感知单元信息，控制单元的评估模块根据接收到的路况信息对当前路况进行评估，主要评估标准包括：各检测装置是否正常工作、GPS导航仪信号是否稳定、路径规划是否完成、车道线是否规则清晰、道路标示是否能够识别、周围障碍物数量如何；如果GPS导航仪信号缺失、摄像头信号缺失、雷达信号缺失、前方道路中断或突然有障碍物闯入，评估模块评估结果为危险；如果GPS导航仪信号不稳定、车道线不清晰、道路标示不清晰、周围障碍物较多、智能驾驶系统不能保证行车安全，评估结果为不宜自动驾驶；如果GPS导航仪信号稳定、车道线清晰、道路标示清晰、周围障碍物较少、智能驾驶系统可以在一定速度值下安全地进行自动驾驶，评估结果为适宜自动驾驶，并计算可以安全自动驾驶的速度值；控制单元的执行单元根据评估结果执行相应操作；如果评估结果为危险，若当前处于自动驾驶模式且车速不为零，执行单元控制刹车踏板进行紧急制动；如果评估结果为不宜自动驾驶，若当前处于自动驾驶模式且车速不为零，执行单元控制刹车踏板减速和制动；如果评估结果为适宜自动驾驶，若当前处于自动驾驶模式，则根据评估模块计算的安全自动驾驶速度值继续进行自动驾驶，若当前处于人工驾驶模式，则提示驾驶员当前路况可以进行自动驾驶，驾驶员打开自动驾驶开关后车辆进入自动驾驶模式。