[发明专利]一种含绳驱动关节的三支链六自由度并联机构无效
| 申请号： | 201410700723.2 | 申请日： | 2014-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN104476566A | 公开（公告）日： | 2015-04-01 |
| 发明（设计）人： | 李彬;李杨民;赵新华;葛为民;杨玉维 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 天津佳盟知识产权代理有限公司 12002 | 代理人： | 侯力 |
| 地址： | 300384 天津市西青*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种含绳驱动关节的三支链六自由度并联机构，涉及机器人机构学、医疗器械、定位装置等领域。该并联机构由运动平台、固定平台和联接上述两个平台的三条运动支链组成，每条运动支链由固定平台到运动平台均由驱动电机和减速机装置、绳轮、驱动绳、绳驱动转动关节、绳驱动直线关节和球铰链组成。相对于目前已有的六自由度并联机构，本发明的机构其驱动装置为绳驱动的转动关节和绳驱动的直线关节，由于采用绳驱动方式，一方面可以将所有的牵引电机置于固定平台大大降低机构本身负载，从而提高机构的传动性能；另一方面通过绳驱动可以有效减少机构运动的颤振，这对拓展并联机构在医疗器械、定位装置等领域内的应用具有重要的现实意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 关节 三支链六 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种含绳驱动关节的三支链六自由度并联机构，其特征在于该机构由固定平台、运动平台和联接上述两平台的三条结构形式完全相同的运动支链组成；其中每条运动支链由固定平台到运动平台均由驱动电机和减速机装置、绳轮、驱动绳、绳驱动转动关节、绳驱动直线关节和球铰链组成；所述的驱动电机和减速机装置有两套，分别安装在与固定平台固联的电机座上，并分别用于驱动绳驱动转动关节和绳驱动直线关节；运动支链中的绳驱动直线关节的上端通过球铰链与运动平台相连，绳驱动直线关节的下端通过绳驱动转动关节与固定平台相连。
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