[发明专利]柔性仿生机器人脚有效
| 申请号： | 201410734450.3 | 申请日： | 2014-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN104627264B | 公开（公告）日： | 2017-01-25 |
| 发明（设计）人： | 何钢;李晓龙;夏婷;胡鹏;钱雪松;朱灯林 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 常州市科谊专利代理事务所32225 | 代理人： | 孙彬 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性仿生机器人脚，它包括脚掌；脚趾组，该脚趾组包括前脚趾组和后脚趾组，前脚趾组和后脚趾组均具有脚趾机构，该脚趾机构包括支架、多个脚趾板和内侧活动缸，相邻的脚趾板铰接在一起，最内侧的脚趾板铰接在支架上，并且其中的脚趾板上滑动配装有滑块，内侧活动缸的一端与支架固定连接，另一端与滑块铰接，支架可转动地支承在脚掌上；脚蹼，相邻的脚趾机构之间通过该脚蹼相连接；脚趾转动机构，其设置在脚掌和脚趾机构之间以便驱动脚趾机构的支架相对于脚掌转动。本发明能够使机器人更加高效地在软土等环境下行走，能够防止土壤因过早出现塑性流动而使机器人脚下陷过深导致行走困难的现象。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 仿生 机器人 | ||
【主权项】：
一种柔性仿生机器人脚，其特征在于，它包括：脚掌(1)；脚趾组，该脚趾组包括前脚趾组和后脚趾组，前脚趾组和后脚趾组均具有脚趾机构，该脚趾机构包括支架、多个脚趾板(207)和内侧活动缸(203)，相邻的脚趾板(207)铰接在一起，最内侧的脚趾板(207)铰接在支架上，并且其中的脚趾板(207)上滑动配装有滑块(208)，内侧活动缸(203)的一端与支架固定连接，另一端与滑块(208)铰接，支架可转动地支承在脚掌(1)上；脚蹼(3)，相邻的脚趾机构之间通过该脚蹼(3)相连接；脚趾转动机构，其设置在脚掌(1)和脚趾机构之间以便驱动脚趾机构的支架相对于脚掌(1)转动。
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