[发明专利]一种尖峰自适应稳定控制平台

摘要

本发明涉及一种尖峰自适应稳定控制平台。一种尖峰自适应稳定控制算法指在PID算法中利用加速度计给定的加速度负反馈来补偿实际摇摆环境下的尖峰值，根据速度门限值及稳定平台相对于地心位置进行切换条件，超过速度门限值则用速度闭环，低于门限值且位置不为零则用加速度闭环。此算法有效地克服了摇摆过程中速度曲线接近零时的尖峰效应，更全面提高了稳定精度。此算法已通过了国军标各种环境实验，并应用到实际项目舰载稳定平台产品中。

主权项

一种尖峰自适应稳定控制算法，其特征在于：包括：位置闭环(1)：不管平台底座有无运动，位置闭环传入参数始终为零与倾角传感器的角度差值，当载体产生位置运动后，会通过耦合带动平台底座一起运动，此时倾角传感器敏感到平台有相对于大地的倾斜角度，传给控制器，控制器经过功率放大器驱动力矩电机，产生相反方向的扭矩，带动平台恢复自稳定；速度闭环(2)：不管平台底座有无运动，速度闭环传入参数始终为零速度与陀螺的角速度差值，当载体产生运动，随之也会产生速度，通过耦合到平台底座上，此时陀螺敏感到平台有相对于地心的倾斜角速度，传给控制器，控制器经过功率放大器驱动力矩电机，产生相反方向的扭矩，带动平台恢复自稳定；加速度闭环(3)：作为速度闭环的一个替补，是指控制器实时查看位置与速度反馈，当发现位置反馈不为零且速度反馈接近零时，便将加速度计反馈的加速度值经过变换作为加速度闭环的输入参数，用来克服摇摆过程中速度曲线接近零附近的尖峰效应。