[发明专利]并联六自由度转台液压控制系统

摘要

并联六自由度转台液压控制系统，主要由运动规划计算机、直接控制计算机、通信接口、位置、速度检测部件、D/A转换与功率放大器以及电液伺服阀组成，转台控制系统中各部分的主要功能如下：运动规划计算机直接接受外界的控制命令和参数，对机器人运动实时监控、显示信息、向下级发出各种控制命令等。直接控制计算机接受上一级计算机送入的命令和相应的位置、速度给定信息；实时检测被控对象的状态值；信息通信口是实现两级计算机之间的信息传递的重要部件，通过此口，位置控制计算机实时的向速度控制计算机提供某一时刻运动速度的给定值，和两级计算机协调控制所必需的信息。电液伺服阀可通过电信号对流量和流向进行控制，进而实现对关节运动速度方向、大小控制。

主权项

并联六自由度转台液压控制系统，其特征在于：本发明由运动规划计算机、直接控制计算机、通信口、位置、速度检测部件、D/A转换与功率放大器以及电液伺服阀组成；控制系统中各部分：（1）运动规划计算机：直接接受外界的控制命令和参数，根据机器人运动时的位置变化计算出各个液压杆的伸缩值和每一时刻为使转台保持平稳姿态各个液压杆长变化应有的速度值、对机器人运动实时监控、显示信息、向下级发出各种控制命令等；（2）直接控制计算机：接受上一级计算机送入的命令和相应的位置、速度给定信息；实时检测被控对象的状态值；依据给定量和实际检测量的差值进行控制策略的计算，以求出被控对象应有的控制信息；（3）通信口的功能：信息通信口是实现两级计算机之间的信息传递的重要部件，通过此口，位置控制计算机实时的向速度控制计算机提供某一时刻运动速度的给定值，和两级计算机协调控制所必需的信息；（4）位置、速度检测部件：系统中位置和速度反馈信号均来源于安装在主动关节上的微型光电编码器，当主动关节运动时，位于关节上的微型光电编码器发出脉冲，此脉冲通过一些信息传输电路被分别送入位置和速度控制计算机的内部；（5）D/A转换与功率放大器：伺服系统为数字控制式控制系统，所以计算机输出的数字信号要经过转换器变为模拟信号，并经过一定功率放大方能控制电液伺服阀；（6）电液伺服阀：电液伺服阀可通过电信号对流量和流向进行控制，进而实现对关节运动速度方向、大小控制。