[发明专利]一种极地翼帆风力直接驱动机器人控制系统在审
| 申请号： | 201410810358.0 | 申请日： | 2014-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN104536446A | 公开（公告）日： | 2015-04-22 |
| 发明（设计）人： | 谢少荣;沈天昊;陈继清;张凯;冯凯;罗均;李恒宇 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 顾勇华 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种极地翼帆风力直接驱动机器人控制系统。它包括轨迹规划系统，导航控制系统，避障避危系统和微处理器；所述的轨迹规划系统分别与导航控制系统和微处理器连接，根据科考任务对整个翼帆机器人的目标轨迹路径进行规划；所述的避障避危系统分别与导航控制系统和微处理器连接，通过传感器元件探测实时的路况，反馈给翼帆机器人进行避障避危；导航控制系统分别与轨迹规划系统，避障避危系统，GPS单元和微处理器连接，并分别通过电机和舵机控制翼帆机器人的翼帆单元和航向控制单元。本发明结构合理、易于实现、并且适合在极地复杂多变的气候条件下探测应用，具有较高的工程应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 极地 风力 直接 驱动 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种极地翼帆风力直接驱动机器人控制系统，包括轨迹规划系统（4），避障避危系统（2），导航控制系统（3），和微处理器（1）；其特征在于：所述的轨迹规划系统（4）分别与导航控制系统（3）和微处理器（1）连接，根据科考任务对整个翼帆机器人的目标轨迹路径进行规划；所述的避障避危系统（2）分别与导航控制系统（3）和微处理器（1）连接，通过传感器元件探测实时的路况，反馈给翼帆机器人进行避障避危；所述导航控制系统（3）分别与轨迹规划系统（4），避障避危系统（2）和微处理器（1）连接，通过接收GPS信号并输出控制信号至翼帆机器人的翼帆驱动器和航向驱动器。
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