[发明专利]一种巡视器航向到位控制轨迹确定方法

摘要

本发明公开了一种巡视器航向到位控制轨迹确定方法，实现步骤包括：航向到位初始轨迹判断，选取平滑轨迹中途点，确定最终轨迹。本发明将点到位和航向控制分开，点到位后再通过原地转向方式调整航向，降低了探测效率，增加了控制复杂性。

主权项

一种巡视器航向到位控制轨迹确定方法，其特征在于，具体步骤如下：(1)航向到位初始轨迹判断记巡视器当前点为A点，目标点为B点；过A、B两点做弧，使其与A点偏航方向相切，记为弧1，对应曲率为CA；过A、B两点做弧，使其与B点偏航方向相切，记为弧2，对应曲率为CB；若CA＝CB，弧1与弧2重合，则A、B两点之间的运动轨迹为一条弧形或直线，该轨迹的期望曲率为C＝CA＝CB，期望弧长即为弧1或弧2的弧长，轨迹确定完成；若CA≠CB，则转入步骤(2)；(2)选取平滑轨迹中途点过A、B两点做弧，使其曲率为CM＝(CA+CB)/2，记为弧3，取弧3的中点为轨迹中途点，记为点M；(3)确定最终轨迹比较|CA|和|CB|，若|CA|≤|CB|，则过B、M两点做圆，使其与B点偏航方向相切，记其圆点为OB，过A点做圆，使其与圆OB‑B及A点偏航方向相切，记其圆点为OA，圆OA‑A与圆OB‑B的切点记为P，OA、P、OB共线；若|CA|>|CB|，则过A、M两点做圆，使其与A点偏航方向相切，记其圆点为OA，过B点做圆，使其与圆OA‑A及B点偏航方向相切，记其圆点为OB，圆OA‑A与圆OB‑B的切点记为P，OA、P、OB共线；此时A、B两点之间的运动轨迹由两条弧形或直线组成，分别为AP和BP，轨迹确定完成。