[发明专利]步行机器人脚力测量装置在审
| 申请号： | 201410831804.6 | 申请日： | 2014-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN104634486A | 公开（公告）日： | 2015-05-20 |
| 发明（设计）人： | 伊强;徐静;王国磊;刘少丽;陈恳 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01L1/20 | 分类号： | G01L1/20 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 张向琨 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种步行机器人脚力测量装置，其包括：上支撑板，固定连接机器人足部机构的驱动组件；下支撑板，设置在上支撑板下方；多个压力测量组件。各压力测量组件包括：保护外壳，固定连接在上支撑板和下支撑板之间；薄膜式力敏感电阻，设置在保护外壳内；压紧垫，设置在薄膜式力敏感电阻的上表面上；碟形弹簧，一端连接压紧垫；运动推杆，与碟形弹簧的另一端接触，固定连接上支撑板。当机器人的脚底与地面接触时，下支撑板接收地面与机器人的脚底之间的作用力向上移动，运动推杆向下移动，碟形弹簧被压缩；当机器人的脚底离开地面时，由于重力和被压缩的碟形弹簧的弹力的作用，下支撑板向下移动，运动推杆向上移动，碟形弹簧恢复至初始状态。 | ||
| 搜索关键词： | 步行 机器人 脚力 测量 装置 | ||
【主权项】：
一种步行机器人脚力测量装置，其特征在于，包括：上支撑板(1)，固定连接于机器人足部机构的驱动组件(7)；下支撑板(2)，相对地设置在上支撑板(1)的下方；以及多个压力测量组件(3)，各压力测量组件(3)包括：保护外壳(31)，固定连接在上支撑板(1)和下支撑板(2)之间，上端和下端开口；薄膜式力敏感电阻(32)，设置在保护外壳(31)内的下端开口对应的下支撑板(2)的表面上；压紧垫(33)，设置在保护外壳(31)内的薄膜式力敏感电阻(32)的上表面上；碟形弹簧(34)，设置在保护外壳(31)内，一端连接压紧垫(33)；以及运动推杆(35)，与碟形弹簧(34)的另一端接触，穿设保护外壳(31)的上端开口且固定连接上支撑板(1)；其中，当机器人的脚底与地面接触时，下支撑板(2)接收地面与机器人的脚底之间的作用力向上移动，上支撑板(1)受机器人的脚底的作用力而向下移动、进而运动推杆(35)沿保护外壳(31)向下推动压紧垫(33)向下移动，碟形弹簧(34)被压缩；当机器人的脚底离开地面时，由于重力和被压缩的碟形弹簧(34)的弹力的作用，下支撑板(2)向下移动，压紧垫(33)与运动推杆(35)向上移动，碟形弹簧(34)恢复至初始状态。
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