[发明专利]基于BRISK检测器最大值响应的无人机自主着陆目标检测方法

摘要

本发明公开了一种基于BRISK检测器最大值响应的无人机自主着陆目标检测方法，其步骤为：(1)输入：无人机飞行序列图I；(2)生成BRISK尺度空间；根据无人机飞行序列图I中的图像，生成尺度空间图；(3)图像特征点检测；通过对BRISK尺度空间的每一层进行FAST角点检测，确定视觉图像中的特征点；(4)目标稳定特征点提取；在图像特征点中提取目标的稳定特征点，即，对于所有特征点，筛选出响应值最大的特征点，该响应值最大的特征点的图像坐标为无人机目标图像检测位置。本发明具有稳定性好，准确性高、实时性强、适用性好等优点。

主权项

1.一种基于BRISK检测器最大值响应的无人机自主着陆目标检测方法，其特征在于，步骤为：(1)输入：无人机飞行序列图I；(2)生成BRISK尺度空间；根据无人机飞行序列图I中的图像，生成尺度空间图；所述步骤(2)为读入第num张无人机飞行采集图像Inum，将其转化为灰度图像Inum_gray；生成n层尺度图像ci，图像ci由ci‑1半采样得到；生成n‑1层中间层图像di，d0由原始图像c0进行1.5倍降采样，di由di‑1进行半采样得到；(3)图像特征点检测；通过对BRISK尺度空间的每一层进行FAST角点检测，确定视觉图像中的特征点；(4)目标稳定特征点提取；在图像特征点中提取目标的稳定特征点，即，对于所有特征点，筛选出响应值最大的特征点，该响应值最大的特征点的图像坐标为无人机目标图像检测位置；所述响应值为FAST积分值；所述步骤(4)为：在上述步骤(3)得到的m个图像特征点中筛选目标稳定特征点K的图像坐标(xout,yout)，使得特征点K的FAST积分值满足：s(K)＝max(s(j)),j＝1,2…m其中，表示所有的特征点的积分值集合。