[发明专利]一种驱动正交布置的六自由度并联平台

摘要

本发明公开了一种驱动正交布置的六自由度并联平台，包括驱动电机、动平台、固定基座和连杆支链，所述的驱动电机分为两组，每组驱动电机在各自的固定平面内呈中心对称分布，第一组驱动电机的输出轴的轴线相互平行但不共面，第二组驱动电机的输出轴的轴线处于同一平面内，两组驱动电机的输出轴的轴线相互正交；所述连杆支链分为两组，每组连杆支链均中心对称连接在动平台上，但各连杆支链不相交于一点；每组连杆支链通过转动副与驱动电机连接，通过球铰或虎克铰与动平台连接，每个连杆支链由多段连杆组成，各段连杆之间通过球铰或虎克铰连接。本发明承载能力强、解耦计算简单、工作空间大、可提高系统刚性和动态响应特性，同时具有传动系统简单、驱动控制容易、制造成本和维护费用低、系统污染少的优点。

主权项

一种驱动正交布置的六自由度并联平台，包括驱动电机、动平台、固定基座和连杆支链，其特征在于：所述驱动电机分为两组，第一组驱动电机的输出轴的轴线相互平行但不共面，第二组驱动电机的输出轴的轴线处于同一平面内，两组驱动电机的输出轴的轴线相互正交；所述的连杆支链分为两组，第一组连杆支链的一端通过转动副与第一组驱动电机的输出轴连接，另一端通过球铰或虎克铰与动平台连接，第二组连杆支链的一端通过转动副与第二组驱动电机的输出轴连接，另一端通过球铰或虎克铰与动平台连接；所述的连杆支链由多段连杆组成，各段连杆之间通过球铰或虎克铰连接，与驱动电机连接的连杆具有平面内的转动，其余连杆具有空间内的转动。