[发明专利]四旋翼无人机的姿态非线性自适应控制方法在审
| 申请号： | 201410847857.7 | 申请日： | 2014-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN104571120A | 公开（公告）日： | 2015-04-29 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;赵勃 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机的飞行控制方法，为提供一种四旋翼无人机的非线性自适应飞行控制方法，可在系统参数(如飞行器转动惯量、空气阻尼系数及质心偏移量)未知的情况下有效实现对飞行器飞行姿态的渐近跟踪控制。为此，本发明采取的技术方案是，四旋翼无人机的姿态非线性自适应控制方法，以小型四旋翼无人机控制设计模型为被控对象，通过浸入-不变集理论对未知系统参数做在线估计，并利用估计值构造控制器，实现四旋翼无人机的姿态渐近跟踪控制。本发明主要应用于无人机的飞行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼 无人机 姿态 非线性 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种四旋翼无人机的姿态非线性自适应控制方法，其特征是，以小型四旋翼无人机控制设计模型为被控对象，通过浸入‑不变集理论对未知系统参数做在线估计，并利用估计值构造控制器，实现四旋翼无人机的姿态渐近跟踪控制。
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