[发明专利]一种绝缘子检测机器人机构

摘要

本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种绝缘子检测机器人机构。包括开合机构、检测机构及多组运动部件，其中多组运动部件沿圆周方向均布于开合机构上，所述检测机构设置于开合机构或者任意一组运动部件上；在对绝缘子串进行检测时，通过多组运动部件在绝缘子串上爬行、并通过检测机构对绝缘子串进行检测。所述开合机构具有采用具有自锁性的蜗轮蜗杆结构，所述多组运动部件的结构相同，均包括上连杆、第二旋转关节、上轮腿、下连杆、第三旋转关节及下轮腿，所述上轮腿和下轮腿结构相同。本发明对不同类型的绝缘子适应性强，运动速度快，易于布置检测机构，便于检测，可靠性高。

主权项

一种绝缘子检测机器人机构，其特征在于：包括开合机构(1)、检测机构(3)及多组运动部件，其中多组运动部件沿圆周方向均布于开合机构(1)上，所述检测机构(3)设置于开合机构(1)或者任意一组运动部件上；在对绝缘子串(4)进行检测时，通过多组运动部件在绝缘子串(4)上爬行、并通过检测机构(3)对绝缘子串(4)进行检测；所述开合机构(1)包括第一环形臂(1‑1)、第二环形臂(1‑2)、第一旋转关节(1‑3)、第三环形臂(1‑4)、第四环形臂(1‑5)及导向杆，其中第一环形臂(1‑1)和第二环形臂(1‑2)的一端通过竖直布置的第一旋转关节(1‑3)连接，所述第三环形臂(1‑4)和第四环形臂(1‑5)分别位于第一环形臂(1‑1)和第二环形臂(1‑2)的上方，所述第三环形臂(1‑4)和第四环形臂(1‑5)通过导向杆分别与第一环形臂(1‑1)和第二环形臂(1‑2)连接；所述多组运动部件的结构相同，均包括上连杆(2‑1)、第二旋转关节(2‑2)、上轮腿(2‑3)、下连杆(2‑4)、第三旋转关节(2‑5)及下轮腿(2‑6)，其中上连杆(2‑1)的上端与第四环形臂(1‑5)或第三环形臂(1‑4)连接，下端通过水平放置的第二旋转关节(2‑2)与上轮腿(2‑3)连接，所述下连杆(2‑4)的下端与第二环形臂(1‑2)或第一环形臂(1‑1)连接，上端通过水平放置的第三旋转关节(2‑5)与下轮腿(2‑6)连接，所述下轮腿(2‑6)与上轮腿(2‑3)相对应。