[发明专利]基于状态机原理的插补控制方法

摘要

本发明提供了一种基于状态机原理的插补控制方法，其能够完成四轴三坐标联动功能，在整个插补过程中，插补精度高，插补误差小于一个脉冲当量，并且每一个插补周期至少有一个插补轴有脉冲输出，保证了插补的快速连续。在50M时钟工作频率下，最高插补运算速度可以达到5M次/秒。此外，该装置还集成了速度控制模块，能够在设定的速度参数下，自动的根据插补轨迹所需的脉冲数，进行直线加减速控制或者S曲线加减速控制。最终分别输出四个轴的进给脉冲和方向驱动信号，控制四个电机驱动轴运动。

主权项

一种基于状态机原理的插补控制方法，通过基于IP核上插补控制模块来实现，包括如下步骤：S1：初始化被积函数寄存器和余数寄存器；S2：依据选定的进给轴，得到插补的输出脉冲数以及左移规格化处理所需移位次数；S3：对被积函数寄存器中接收到的数据依据步骤S2中得到的所需移位次数进行左移规格化处理，对余数寄存器进行半加载初始化赋值；S4：依据插补的输出脉冲数对被积函数寄存器和余数寄存器进行累加操作；S5：判断余数寄存器的溢出条件是否满足；若满足，则产生并输出溢出脉冲，进入步骤S6；若不满足，则重复步骤S4，进行下一次累加；S6：更新动点坐标和被积函数寄存器值，判断插补的终点条件是否满足；若满足，则所述插补控制模块进入空闲状态；若不满足，则重复步骤S4，进行下一次累加。