[发明专利]八足爬行自动钻孔机器人姿态检测调整的方法

摘要

本发明涉及一种八足爬行自动钻孔机器人姿态检测调整的方法，属于机械技术领域。其通过装配、调试、检测和调整来保证八足爬行自动钻孔机器人工作时的位置与设定位置一致。本发明主要通过主轴前面的四个激光传感器获得的加工位置四周的直线距离来判定工件主轴轴线和钻孔位置处的法相有多少偏差，再结合四条腿上的伺服电机驱动进给，能快速而精准的将主轴轴线调整到和飞机蒙皮法向重合。

主权项

八足爬行自动钻孔机器人姿态检测调整的方法，其特征是步骤为：（1）装配：在爬行机器人工作台（1）上搭载自动钻杆装置（2），装配得到八足爬行自动钻孔机器人，在自动钻杆装置的主轴四周设置多个激光距离传感器（3）；（2）调试：调试时，使八足爬行自动钻孔机器人的主轴轴线和自动钻杆装置（2）工作时的压力角压紧端面垂直，调试激光距离传感器（3）时，将与压力角压紧端面平行的另一个面归0；（3）检测：激光距离传感器（3）发射的激光照射到要加工的工件上，若四个激光距离传感器（3）测得距离相等，工件主轴轴线和加工位置的法相重合，说明孔符合加工要求；若四个激光距离传感器（3）测得的数据各不相同，孔就不符合加工要求，需要通过步骤（4）来调整设备来调节设备角度来使八足爬行自动钻孔机器人调整到理想的位置；（4）调整：当四个激光距离传感器（3）测得的数据各不相同时，四个激光距离传感器（3）将检测的距离数值传输到控制系统上，通过数据处理，选取其中三个数值，求得主轴轴线和要加工位置处的空间法相偏角α，然后改变八足爬行自动钻孔机器人的伸缩腿长度，直至四个激光距离传感器（3）读数相等。