[实用新型]轮履复合径向可调式管道机器人

摘要

本实用新型公开了一种轮履复合径向可调式管道机器人。仿生式管道机器人移动速度慢且波动大，履带式管道机器人结构复杂，车型式管道机器人不能进入垂直管道。本实用新型的轮履复合机构包括主壳体、径向调节机构、履带驱动行走机构和两个轮式支撑机构；驱动带轮安装轴上固定有两个驱动带轮，每个驱动带轮与固定在从动带轮安装轴上的一个从动带轮通过履带连接；安装侧板通过从动摆杆与主壳体铰接；轮式支撑机构包括底板和滑轮；底板的两端均通过从动摆杆与主壳体铰接，两根主动摆杆伸出主壳体外的一端分别与一个轮式支撑机构一端的从动摆杆铰接。本实用新型运动稳定性好，适用于各种复杂的管道。

主权项

 轮履复合径向可调式管道机器人，包括多个轮履复合机构，其特征在于：所述的轮履复合机构包括主壳体、径向调节机构、履带驱动行走机构和两个轮式支撑机构；相邻两个轮履复合机构的主壳体通过万向节连接；所述的径向调节机构包括径向调节电机、径向调节主动圆柱齿轮、径向调节从动圆柱齿轮、径向调节主动锥齿轮、径向调节从动锥齿轮、蜗杆、蜗轮、丝杠和丝杠螺母；所述径向调节电机的输出轴与径向调节主动圆柱齿轮固定，径向调节从动圆柱齿轮与径向调节主动锥齿轮均固定在从动轴上，径向调节主动圆柱齿轮与径向调节从动圆柱齿轮啮合，径向调节主动锥齿轮与固定在蜗杆上的径向调节从动锥齿轮啮合，蜗杆与固定在丝杠上的蜗轮啮合；从动轴、蜗杆和丝杠均与主壳体通过轴承连接；所述的丝杠螺母与丝杠螺纹连接；三根主动摆杆沿周向均布，每根主动摆杆的一端均与丝杠螺母铰接，另一端伸出主壳体外；所述的履带驱动行走机构包括安装侧板、驱动带轮安装轴、从动带轮安装轴、驱动带轮、从动带轮、履带、履带驱动电机和减速齿轮组；所述驱动带轮安装轴及从动带轮安装轴的两端分别与一块安装侧板通过轴承连接；所述两块安装侧板的两端均通过从动摆杆与主壳体铰接，一端的从动摆杆与一根主动摆杆伸出主壳体外的一端铰接；所述的驱动带轮安装轴上固定有两个驱动带轮，每个驱动带轮与固定在从动带轮安装轴上的一个从动带轮通过履带连接；所述的履带驱动电机通过减速齿轮组带动驱动带轮转动；所述的轮式支撑机构包括底板和滑轮；所述底板的两端均通过从动摆杆与主壳体铰接，其余两根主动摆杆伸出主壳体外的一端分别与一个轮式支撑机构一端的从动摆杆铰接；两个滑轮均铰接在底板的底部。