[实用新型]一种主从机械手

摘要

本实用新型涉及一种主从机械手，包括主动手单元、从动手单元、力传动单元和电驱动控制单元，主动手单元和从动手单元通过力传动单元对称连接，可协调进行关节式运动，力传动单元通过支撑体（墙体）固定；主动手单元的作用力通过力传动单元传送到从动手单元的夹钳处，实现对从动手组件的夹钳上下、前后、左右和旋转七个自由度的操作。优点是：动作灵活、运动惯性小、适用性强、可靠性高。随生产的需要，对主从机械手操作的灵活性，工作空间等提出越来越高的要求，特别在如像核后处理等特殊条件下，需要机械手具有很高的可靠性。

主权项

一种主从机械手，其特征是：至少包括主动手单元（1）、从动手单元（7）、力传动单元和电驱动控制单元，主动手单元（1）和从动手单元（2）通过力传动单元对称连接，力传动单元通过支撑体固定；所述的主动手单元（1）包括操作手柄（2）、主动手大臂（3）、主动手小臂（4）、第一锁紧机构（5）和转接段（6），主动手小臂（4）两端通过链轮（20）分别与操作手柄（2）和主动手大臂（3）相连，主动手大臂（3）上端和第一锁紧机构（5）相连接，转接段（6）连接了第一锁紧机构（5）和力传动单元；所述的从动手单元（2）包括夹钳（8）、从动手大臂（9）和从动手小臂（10），夹钳（8）位于从动手单元（2）的末端，和操作手柄（2）位置对称，并在另一端连接从动手小臂（10），从动手大臂（9）下端连接从动手小臂（10），上端则与穿墙管（11）连接；所述的力传动单元包括穿墙管（11），穿墙管轴承（12）和定位手柄（13），穿墙管轴承（12）与支撑体（14）隔离固定，穿墙管（11）套接在穿墙管轴承（12） 一端，穿墙管轴承（12）另一端外部固定有定位手柄（13）。