[实用新型]一种基于模组的三平动自由度并联机构有效
| 申请号： | 201420079948.6 | 申请日： | 2014-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN203956911U | 公开（公告）日： | 2014-11-26 |
| 发明（设计）人： | 张文昌;孙瑞涛;马鸿飞;贺志强;苗振海;鲍磊 | 申请（专利权）人： | 机科发展科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100044*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种具有三维平动自由度的并联机构，包括固定架、模组、动平台以及布置在所述动平台与模组滑块之间的三对从动臂；所述模组在空间三角对称分布，且与固定架上平面成45°分布；三对从动臂为两条等长从动杆组成的平行四边形结构，两端与模组滑块及动平台通过球铰连接，从动臂上下两处均有拉簧拉紧并消隙；三个模组在伺服电机驱动下可独立动作，进而实现动平台的三维平动。有益效果是：三个模组的空间分布方式使得工作空间与机构本身空间比值较为理想；采用平行四边形结构的支链有效保证了动平台的姿态保持度，同时三个从动臂和动平台连接为过约束，有效保证该机构在整个工作空间的刚度；而且，与转动副驱动的并联机构相比，模组的高精度使得本机构能够实现更高的运行精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模组 平动 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种具有三维平动自由度的并联机构，包括固定架、三组模组、动平台以及布置在所述动平台与模组滑块之间的三对从动臂，其特征在于所述三组模组在空间三角对称，且与固定架上平面成45°分布；三对从动臂为两条等长从动杆组成的平行四边形结构，两端与模组滑块及动平台通过成对的球铰连接，从动臂上下两处均有拉簧拉紧并消隙；三个模组滑块在伺服电机驱动下可独立动作，进而使得动平台实现三维平动。
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