[实用新型]能够适应核电站等复杂非结构化环境的轮履复合型机器人

摘要

本实用新型涉及一种能够适应核电站等复杂非结构化环境的轮履复合型机器人，属于工业用移动机器人技术领域。它的基本结构由一个三角形车体、两条主履带、两个摆臂及摆臂履带组成；所述两条主履带由两个前轮电机分别驱动，分别缠绕在车体两侧的三个轮子上，呈三角形；所述摆臂，其轴同时为车体后轮轴，两个摆臂轴分别由两个低速大转矩自锁电机独立驱动；所述摆臂履带缠绕在车体后轮及摆臂轮上，并以车体后轮为驱动轮。本实用新型优点：简化了对机器人的控制，结构简单易于实现。具有很强的爬坡、越障、上下楼梯能力以及运动稳定性。可以广泛的应用于复杂地形、空间探测、排爆救援等场合。

主权项

能够适应核电站等复杂非结构化环境的轮履复合型机器人，其特征在于包括两个三角形车体、两条主履带、两条摆臂履带、两个前轮电机、两个摆臂驱动电机、两个前轮、两个摆臂轮、两个驱动轮、车体底板、两个摆臂和两个摆臂后轮；两个三角形车体通过底板紧固连接；两个前轮、两个驱动轮、两个摆臂轮、分别位于两个三角形车体侧面的三个角上；两个驱动轮分别由两个前轮电机驱动；两条主履带分别缠绕在前轮、驱动轮和摆臂轮上，组成主履带装置；摆臂与摆臂轮使用同一根轴，摆臂与摆臂轴连接固定，摆臂轴由摆臂电机驱动；两条摆臂履带分别缠绕在摆臂轮和摆臂后轮上组成后摆臂履带装置，摆臂轮由主履带驱动，摆臂履带由摆臂轮驱动；主履带装置和后摆臂履带装置通过摆臂轮连接，组成完整的履带装置。