[实用新型]六自由度腿部康复训练机器人有效
| 申请号： | 201420102789.7 | 申请日： | 2014-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN203724422U | 公开（公告）日： | 2014-07-23 |
| 发明（设计）人： | 崔冰艳;陈丽文;王志军;李占贤 | 申请（专利权）人： | 河北联合大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 唐山永和专利商标事务所 13103 | 代理人： | 明淑娟 |
| 地址： | 063000 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种康复训练机器人，特别是一种六自由度腿部康复训练机器人。包括机架、伺服电机、三条运动支链、训练踏板，运动支链通过虎克铰链机构与伺服电机连接，第一伺服电机与虎克铰链机构中的第三转动铰链连接，第三转动铰链通过第二连杆与第二转动铰链连接，第二转动铰链通过第一连杆与第一转动铰链连接，第二伺服电机与虎克铰链机构中的U形件连接；第一转动铰链和第三转动铰链两者的轴线相互垂直并共面，第二转动铰链的轴线与第二伺服电机的轴线相互垂直并共面；第二伺服电机和第一伺服电机两者的轴线呈垂直状态设置。本实用新型与现有技术相比，能够实现X、Y、Z向的转动和移动，通过被动性的康复训练，使患者的腿部肌体得到恢复。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 腿部 康复训练 机器人 | ||
【主权项】：
一种六自由度腿部康复训练机器人，包括机架、伺服电机、三条运动支链、训练踏板，其特征在于：运动支链通过虎克铰链机构与伺服电机连接，第一伺服电机与虎克铰链机构中的第三转动铰链连接，第三转动铰链通过第二连杆与第二转动铰链连接，第二转动铰链通过第一连杆与第一转动铰链连接，第二伺服电机与虎克铰链机构中的U形件连接；第一转动铰链和第三转动铰链两者的轴线相互垂直并共面，第二转动铰链的轴线与第二伺服电机的轴线相互垂直并共面；第二伺服电机和第一伺服电机两者的轴线呈垂直状态设置。
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