[实用新型]多节机械臂的控制系统有效
| 申请号： | 201420141792.X | 申请日： | 2014-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN203882196U | 公开（公告）日： | 2014-10-15 |
| 发明（设计）人： | 揭琳锋;刘洪庆;李悦 | 申请（专利权）人： | 中集车辆(集团)有限公司;扬州中集通华专用车有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/00 | 分类号： | G05D3/00 |
| 代理公司： | 隆天国际知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 张然;李昕巍 |
| 地址： | 518067 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型公开了一种多节机械臂的控制系统，多节机械臂的控制系统包括：遥控装置，用于向该多节机械臂发送运动指令；多个关节段，该多个关节段依次连接；移动执行机构，与该多个关节段连接；多个位姿传感器，用于测量各该关节段的角度信息；位姿处理器，所述位姿处理器接收该多个位姿传感器所发出的该角度信息，并建立以该回转支座的回转中心为原点的三维空间坐标系，将该角度信息转换为该三维空间坐标系中的相对角度，以得到该多个关节段的位姿数据；移动轨迹优化运算器，使用优化算法计算对每个该关节段所需要移动的角度和速度；运动伺服控制器，用于根据该关节段所需要移动的角度和速度，控制该移动执行机构。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制系统 | ||
【主权项】：
一种多节机械臂的控制系统，该多节机械臂包括回转支座和多个关节段，该多个关节段依次连接，该多个关节段的一端设置于该回转支座的回转中心，其特征在于，该控制系统包括： 遥控装置，用于向该多节机械臂发送运动指令； 移动执行机构，与该多个关节段连接，用于驱动该多个关节段运动； 多个位姿传感器，对应安装于该多个关节段上，用于测量各该关节段的角度信息； 位姿处理器，与该多个位姿传感器连接； 移动轨迹优化运算器，与该位姿处理器通信连接； 运动伺服控制器，与该移动轨迹优化运算器通信连接，用于控制该移动执行机构，使得该移动执行机构对应驱动各该关节段运动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中集车辆(集团)有限公司;扬州中集通华专用车有限公司，未经中集车辆(集团)有限公司;扬州中集通华专用车有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201420141792.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于脑电相位同步的疲劳检测方法
- 下一篇：一种血压计及其监护系统
