[实用新型]一种可搭载水质检测传感器的机器鱼

摘要

本实用新型提供一种可搭载水质检测传感器的机器鱼，包括仿鲹科鱼类体型制成的机器鱼骨架，鱼尾动力学推动机构和控制系统组成；所述鱼尾动力学推动机构包括鱼尾动力装置和尾鳍动力装置，通过鱼尾动力装置带动整个鱼尾摆动，通过尾鳍动力装置带动尾鳍摆动；采用鲹科鱼类体型，并采用新月型的尾鳍作为推进器外形，机器鱼在水中游动，溶解氧传感器采样得到数据通过无线射频收发模块传输至上位机，并在上位机可视化窗口显示其巡游轨迹和相关的参数以进行数据分析图，利用本实用新型的机器鱼可以在全水域不同位置进行水质实时动态监测，监测频率高，所测数据的准确性和时效性好。

主权项

一种可搭载水质检测传感器的机器鱼，其特征在于，由仿鲹科鱼类体型制成的机器鱼骨架（1），鱼尾动力学推动机构和控制系统组成；所述鱼尾动力学推动机构包括鱼尾动力装置和尾鳍动力装置，所述鱼尾动力装置包括一端与机器鱼骨架（1）连接的下连杆一（2），下连杆一（2）另一端与用于安装鱼尾的圆盘活动连接，下连杆一（2）上安装有由电机带动的偏心轮一（3），第一上连杆（4）一端与偏心轮一（3）连接，另一端与圆盘活动连接，通过第一上连杆（4）带动圆盘摆动；所述尾鳍动力装置包括一端与圆盘固定连接的下连杆二（5），下连杆二（5）另一端与尾鳍（6）活动连接，下连杆二（5）上安装有由电机带动的偏心轮二（7），第二上连杆（8）一端与偏心轮二（7）连接，另一端与尾鳍（6）活动连接，通过第二上连杆（8）带动尾鳍（6）摆动；所述控制系统包括安装于机器鱼骨架（1）上的微控制器，分别与微控制器连接的溶解氧传感器，用于与上位机通信的无线射频收发模块，为鱼尾动力学推动机构提供动力的移动推进器模块，舵机驱动模块和为控制系统供电的电源。