[实用新型]工业机器人腕关节

摘要

本实用新型公开了一种工业机器人腕关节，第五关节动力轴的末端通过A型平键联接第五主动弧锥齿轮，第五主动弧锥齿轮与从动弧锥齿轮相啮合，从动弧锥齿轮通过A型平键与主动齿轮联接，主动齿轮经过渡齿轮与从动齿轮联接，从动齿轮设于第五关节减速器上，在第五关节减速器的末端设第五关节摆臂；第六关节动力轴的末端通过A型平键联接第六主动弧锥齿轮，第六主动弧锥齿轮与二号从动弧锥齿轮相啮合，二号从动弧锥齿轮通过A型平键与二号主动齿轮联接，二号主动齿轮经二号过渡齿轮与二号从动齿轮联接。本实用新型工业机器人腕关节的结构紧筹，装配简单、传动效率高、齿轮间隙可调，从而使得工业机器人手腕整体体积小，更灵活、轻便。

主权项

一种工业机器人腕关节，包括第六关节减速器（1）、末端机械法兰（2）、第六关节动力轴（29）、第五关节动力轴（30）、第五关节减速器（52）和第五关节摆臂（54），其特征在于：第五关节动力轴（30）的末端通过A型平键（12）联接第五主动弧锥齿轮（33），第五主动弧锥齿轮（33）与从动弧锥齿轮（34）相啮合，从动弧锥齿轮（34）通过A型平键（12）与主动齿轮（40）联接，主动齿轮（40）经过渡齿轮（46）与从动齿轮（51）联接，从动齿轮（51）设于第五关节减速器（52）上，在第五关节减速器（52）的末端设第五关节摆臂（54）；第六关节动力轴（29）的末端通过A型平键（12）联接第六主动弧锥齿轮（25），第六主动弧锥齿轮（25）与二号从动弧锥齿轮（23）相啮合，二号从动弧锥齿轮（23）通过A型平键（12）与二号主动齿轮（20）联接，二号主动齿轮（20）经二号过渡齿轮（15）与二号从动齿轮（9）联接，二号从动齿轮（9）通过A型平键（12）与三号主动弧锥齿轮（11）联接，三号主动弧锥齿轮（11）与一号从动弧锥齿轮（4）相啮合，一号从动弧锥齿轮（4）置于第五关节摆臂（54）中，且该一号从动弧锥齿轮（4）设于第六关节减速器（1）的输入轴上，在第六关节减速器（1）的末端设末端机械法兰（2）。