[实用新型]基于磁性座原理的爬壁机器人

摘要

本实用新型公开了一种基于磁性座原理的爬壁机器人，包括载物台、底板以及四条爬行腿，爬行腿包括大腿支架、小腿支架、可变磁力的磁吸附单元和舵机，磁吸附单元包括磁吸附单元支架、磁性座和磁吸附单元舵机，磁吸附单元支架外侧还安装有足部传感器，载物台上设有中央控制单元，底板上设有电池和舵机控制板，中央控制单元检测足部传感器的信号并发送相应指令给舵机控制板，舵机控制板控制爬行腿上设置的舵机进而控制爬行腿的协调运动。该爬壁机器人的磁吸附单元的磁吸力可调，同时在壁面静止吸附时不消耗电能，即使断电也不掉落，且在移动作业时，采用四足步态爬行，能轻松跨过法兰盘、焊缝、曲面、转角等障碍物，具有良好的越障能力。

主权项

一种基于磁性座原理的爬壁机器人，包括载物台、底板以及和两者均连接的爬行腿，底板安装在载物台下方，其特征在于：所述爬行腿共设置有四条，各个爬行腿包括依次连接的大腿支架、小腿支架和可变磁力的磁吸附单元，磁吸附单元包括磁吸附单元支架、磁性座和磁吸附单元舵机，磁吸附单元支架外侧还安装有足部传感器，其中大腿支架与载物台和底板连接处、大腿支架与小腿支架连接处以及小腿支架与磁吸附单元连接处还分别连接有舵机；载物台上设有中央控制单元，底板上设有电池和舵机控制板，电池为整个装置供电，中央控制单元检测足部传感器的信号并发送相应指令给舵机控制板，舵机控制板控制爬行腿上设置的舵机进而控制爬行腿的协调运动。