[实用新型]管切割机器人的复合型操作臂

摘要

本实用新型公开了一种管切割机器人的复合型操作臂，包括通过连杆依次连接的三个移动副、三个转动关节和切割枪头，以左右方向为x方向、上下方向为y方向、前后方向为z方向，以o为坐标原点，第一移动副能够在z方向移动，第二移动副能够在y方向移动，第三移动副能够在x方向移动，第一转动关节和第二转动关节能够在xoy平面内转动，第三转动关节能够在yoz平面内转动，切割枪头的火焰喷射方向为y方向。本实用新型通过设置三个移动副和三个转动关节，能够实现切割枪头围绕待切割圆管整个圆周的转动和在待切割圆管的轴向方向的移动，在一次性安装机器人的前提下实现了对待切割圆管的任意位置进行加工的功能，提高了切割精度和切割效率。

主权项

一种管切割机器人的复合型操作臂，其特征在于：包括通过连杆依次连接的第一移动副、第二移动副、第三移动副、第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节和切割枪头，以左右方向为x方向、上下方向为y方向、前后方向为z方向，以o为坐标原点，所述第一移动副能够在z方向移动，所述第二移动副能够在y方向移动，所述第三移动副能够在x方向移动，所述第一转动关节和所述第二转动关节能够在xoy平面内转动，所述第三转动关节能够在yoz平面内转动，所述切割枪头的火焰喷射方向为y方向。