[实用新型]一种混合型工业机器人

摘要

本实用新型涉及一种混合型工业机器人由X、Y、Z三个直线运动轴、一个摆动C轴以及A、B两个旋转轴组成。其中，三个直线运动轴的原形为悬臂型（牛头型）直角坐标机械手。在上下直线运动的Z轴末端连接一个旋转B轴，而旋转B轴带动它下方的摆动C轴和旋转A轴，旋转A轴通过连接侧板连接于摆动C轴末端，而最末端的旋转A轴带动负载运动。由于两个旋转轴加上一个摆动轴其实就是关节机器人末端的三个运动轴，所以本实用新型混合型工业机器人就是由三轴直角坐标机械手加上关节机器人的三个最末端运动轴组合而成。本实用新型可以实现快速高难度的取料动作，提高负载比，提高注塑机利用高效率和降低安装所需空间。

主权项

一种混合型工业机器人，包括直线运动部分以及关节运动部分，所述直线运动部分包括X轴运动部、Y轴运动部以及Z轴运动部，所述Y轴运动部安装在X轴运动部上，所述X轴运动部带动Y轴运动部横向移动，所述Z轴运动部安装在Y轴运动部上，所述Y轴运动部带动Z轴运动部以及关节运动部分纵向移动，所述关节运动部分安装在Z轴运动部上，所述Z轴运动部带动关节运动部分上下移动，其特征在于，所述关节运动部分包括A轴组件、B轴组件和C轴组件，所述A轴组件设置在关节运动部分的末端且可绕A轴组件的轴线旋转，所述B轴组件设置在Z轴运动部的下端且可绕B轴组件的轴线旋转，所述C轴组件带动A轴组件沿C轴组件的轴线摆动，所述B轴组件的轴线与C轴组件的轴线互相垂直，所述A轴组件的轴线与C轴组件的轴线也保持相互垂直。