[实用新型]关节机械手及具有该关节机械手的M形双臂机器人

摘要

关节机械手及具有该关节机械手的M形双臂机器人，该关节机械手包括，支撑竖梁，其上设置有滑动座；枢接于滑动座上的摆臂，该摆臂的两端分别形成第一转动连接端和第二转动连接端，枢轴上设置有一与摆臂同步联接的主动轮，第二转动连接端上枢接有与主动轮同步联接的从动轮；支撑连杆，其一端铰接于第一转动连接端、另一端铰接于支撑竖梁；抓料杆，其上端部枢接于第二转动连接端上并与从动轮同步联接、下端部可转动的安装有一抓料板，抓料杆上设置有用于带动抓料板相对于抓料杆转动的驱动机构，抓料板上安装有制品抓取单元。驱动组件，并用于带动主动轮转动。本实用新型采用两轴全伺服控制，定位精准，降低了能耗，且结构简单具有较高的可靠性。

主权项

关节机械手，其特征在于，包括，支撑竖梁，该支撑竖梁上设置有可沿其高度方向滑动的滑动座；通过一枢轴枢接于滑动座上的摆臂，该摆臂的两端分别形成一个与枢轴错开的第一转动连接端和第二转动连接端，枢轴上设置有一与摆臂同步联接的主动轮，第二转动连接端上枢接有与主动轮同步联接的从动轮；支撑连杆，其一端铰接于第一转动连接端、另一端铰接于支撑竖梁；抓料杆，其上端部枢接于第二转动连接端上并与从动轮同步联接、下端部可转动的安装有一抓料板，抓料杆上设置有用于带动抓料板相对于抓料杆转动的驱动机构，抓料板上安装有制品抓取单元；驱动组件，该驱动组件设置在滑动座上并用于带动主动轮转动。