[实用新型]一种全被动型六自由度主操作手

摘要

本实用新型公开了一种全被动型六自由度主操作手，包括支撑架，第一关节固定在支撑架上；第一连杆与第一关节连接并绕着第一关节转动；第二关节固定在第一连杆的一端；第三关节设置在第二关节的上并绕着第二关节转动；第二连杆与第三关节连接并绕着第三关节转动；第二连杆配重块固定在所述第二连杆上；第四关节固定在第二连杆的一端；第三连杆与第四关节连接并绕着第四关节转动；第三连杆配重块固定在所述第三连杆上；第五关节固定在第三连杆上；第四连杆的一端与所述第五关节连接，第四连杆绕着第五关节转动；第六关节固定在第四连杆上；夹持盖板与第六关节相连接并绕着第六关节转动；夹持盖板配重块固定在夹持盖板的自由端处。

主权项

一种全被动型六自由度主操作手，其特征在于，包括：支撑架(70)；第一关节(20)，第一关节(20)固定在所述支撑架(70)上；第一连杆(10)，第一连杆(10)的一端与所述第一关节(20)连接，所述第一连杆(10)绕着第一关节(20)的轴线R1转动；第二关节(21)，第二关节(21)固定在与第一关节(20)相对方向的第一连杆(10)的另一端；第三关节(22)，第三关节(22)设置在所述第二关节(21)的上方并绕着第二关节(21)的轴线R2转动；第二连杆(30)，第二连杆(30)与所述第三关节(22)连接并绕着第三关节(22)的轴线R3转动；第二连杆配重块(31)，第二连杆配重块(31)固定在所述第二连杆(30)的一端；第四关节(23)，第四关节(23)固定在与第二连杆配重块(31)相对方向的第二连杆(30)的另一端；第三连杆(40)，第三连杆(40)与所述第四关节(23)连接并绕着第四关节(23)的轴线R4转动；第三连杆配重块(41)，第三连杆配重块(41)固定在所述第三连杆(40)的一端；第五关节(24)，第五关节(24)固定在第三连杆(40)的另一端；第四连杆(50)，第四连杆(50)的一端与所述第五关节(24)连接，所述第四连杆(50)绕着第五关节(24)的轴线R5转动；第六关节(25)，第六关节(25)固定在第四连杆(50)的另一端；夹持盖板(60)，夹持盖板(60)与第六关节(25)相连接并绕着第六关节(25)的轴线R6转动；夹持盖板配重块(61)，夹持盖板配重块(61)固定在所述夹持盖板(60)的自由端处。其中，所述第一连杆(10)、第二连杆(30)、第一关节(20)、第二关节(21)、第三关节(22)和第二连杆配重块(31)组成主操作手的位置部分；第三连杆(40)、第四连杆(50)、第四关节(23)、第五关节(24)、第六关节(25)、第三连杆配重块(41)、夹持盖板(60)和夹持盖板配重块(61)组成主操作手的姿态部分。