[实用新型]一种新型轮腿复合式移动机器人行走机构

摘要

本实用新型提出了一种在林区、市区、建筑物内等复杂自然环境下具备较好环境适应性、越障能力的轮腿复合式移动机器人的行走机构，该机构由一个三腿轮盘和三个小轮组成，小轮布置在轮盘腿的末端；采用单电机双模式多轮驱动的结构，通过离合器及内外轴实现双模式变换驱动，通过一个锥齿轮同时驱动三个齿轮轴的结构实现多轮同驱，整体结构紧凑，便于控制。该机构融合了轮式机构和腿式机构的优点，可以根据不同路面情况，变换运动形式，在平稳路面采用轮式运动实现远距离高速移动，在复杂路面采用腿式运动，可以跨越树枝、石块、阶梯、沟槽等各类障碍物。

主权项

一种轮腿复合式行走机构，其特征在于：该行走机构在机器人上对称布置，由四个相同的轮腿复合轮组成，每个复合轮为一个运动单元；每个运动单元包括三个轮盘腿、主驱动轴、离合器、轮盘盖、轮盘和三个小轮；每个运动单元采用单个电机驱动，所述轮盘腿上设有用于将主驱动轴的旋转传递到所述小轮的传动机构，主驱动轴上设置有用于控制小轮转动或者轮盘转动的离合器。