[实用新型]一种新型机器人腕关节传动机构

摘要

本实用新型公开了一种新型机器人腕关节传动机构，包括五、六关节传动结构，通过所述五关节传动机构安装手腕关节上位处，所述六关节传动机构位于手腕关节下位处且贯穿机器人手腕关节位于小臂部分和手掌部分，所述六关节传动机构的小臂部分和手掌部分通过传动伞齿轮3、4连接，所述五关节减速器输出端14与六关节传动伞齿轮3相对设置。通过上述方式，合理设计与机器人专用驱动机构配合的五、六关节传动机构，使机器人手腕关节体结构达到小型化、整体化的设计，具有结构稳定、灵活性强、精度高等优点。

主权项

一种新型机器人腕关节传动机构，包括五关节传动机构和六关节传动机构，所述五关节传动机构包括五关节同步带轮（7）、五关节输入端传动轴(8)、五关节谐波减速器(9)和五关节减速器输出端(14)，所述六关节传动机构包括六关节同步带轮(1)、六关节驱动轴(2)、第一动伞齿轮(3)、第二传动齿轮(4）、六关节输入端传动轴（5）、六关节谐波减速器（10）、六关节减速器输出端（13）和末梢关节（6），其特征在于，所述五关节传动机构安装在腕关节上位处，所述六关节传动机构位于腕关节下位处且贯穿机器人腕关节设置在小臂部分和手掌部分，所述六关节传动机构的小臂部分和手掌部分通过第一传动伞齿轮（3）和第二传动伞齿轮（4）连接，所述五关节减速器输出端（14）与第一传动伞齿轮（3）相对设置。