[实用新型]一种三自由度直升机实时仿真平台

摘要

本实用新型公开了一种可用于自动控制和直升机实验的三自由度直升机实时仿真平台，其包括机械本体、螺旋桨、直流无刷电机、位置传感器、联轴器、集电环、平衡块、电源，其中机械本体包括基座、旋转轴、俯仰轴、横侧轴、铰链；基座包括上支撑板、下支撑板、四个支撑柱、圆锥滚子轴承、轴承座；两个直流电机安装在三自由度直升机横侧轴的上分别驱动两个螺旋桨，位置传感器分别用来采集直升机的俯仰角、旋转角、旋转速度以及横侧角数据。本实验系统能满足自动控制和直升机的相关算法验证和课程教学需要，同时可以对直升机动力系统和电子系统的原理进行模拟，验证不同控制策略的性能。

主权项

一种三自由度直升机实时仿真平台，其特征在于：其包括机械本体（1）、螺旋桨Ⅰ（2）、螺旋桨Ⅱ（7）、直流无刷电机Ⅰ（3）、直流无刷电机Ⅱ（8）、位置传感器Ⅰ（4）、位置传感器Ⅱ（23）、位置传感器Ⅲ（24）、集电环（5）、平衡块（6）、电源（13），其中机械本体（1）包括基座（9）、旋转轴（10）、俯仰轴（11）、横侧轴（12），两个直流无刷电机Ⅰ（3）、直流无刷电机Ⅱ（8）分别安装在横侧轴（12）两端，螺旋桨Ⅰ（2）、螺旋桨Ⅱ（7）安装在直流无刷电机Ⅰ（3）、直流无刷电机Ⅱ（8）上并由其驱动，横侧轴（12）通过铰链Ⅱ（26）设置在俯仰轴（11）一端，俯仰轴（11）另一端装有平衡块（6），俯仰轴（11）通过铰链Ⅰ（25）安装在旋转轴（10）上，铰链Ⅰ（25）与旋转轴（10）固连，集电环（5）安装在旋转轴（10）上，止转片（20）安装在上基座（5）上并与集电环（5）外壳固连，旋转轴（10）固定于基座（9）上，电源（13）设置在基座（9）上，在俯仰轴（11）和横侧轴（12）连接处设置有位置传感器Ⅲ（24），在俯仰轴（11）和铰链Ⅰ（25）连接处设置有位置传感器Ⅱ（23），旋转轴（10）下部装有位置传感器Ⅰ（4），位置传感器Ⅱ（23）、位置传感器Ⅲ（24）分别通过联轴器Ⅰ（21）、联轴器Ⅱ（22）与铰链Ⅰ（25）、铰链Ⅱ（26）连接，联轴器Ⅰ（21）、联轴器Ⅱ（22）在紧定螺钉的作用下其两端分别与位置传感器Ⅱ（23）、位置传感器Ⅲ（24）和铰链Ⅰ（25）、铰链Ⅱ（26）抱死。