[实用新型]一种六轴机器人

摘要

本实用新型公开了一种六轴机器人，包括：底座，该底座的内腔中固定有第一伺服电机；转座，该转座的内腔下端设有第一谐波减速器，该转座的内腔上端固定有第二伺服电机；支撑大臂，该支撑大臂的内腔设有第二谐波减速器和第三谐波减速器；肩关节，该肩关节的内腔固定有第三伺服电机和第四伺服电机，第四伺服电机的输出轴固接有第一带轮；支撑小臂，该支撑小臂的内腔设有第五伺服电机、第四谐波减速器和第五谐波减速器，第四谐波减速器的柔轮固接有第二带轮，该第二带轮通过第一同步带与第一带轮传动连接；腕关节，该腕关节的内腔设有第六伺服电机和第六谐波减速器；以及末端执行器，与第六谐波减速器的柔轮固接。本实用新型灵巧性好、动作迅速。

主权项

一种六轴机器人，其特征在于，包括：底座，该底座的内腔中固定有第一伺服电机；转座，该转座的内腔下端设有第一谐波减速器，第一谐波减速器的波发生器与第一伺服电机的输出轴固接，第一谐波减速器的柔轮与底座固接，第一谐波减速机的刚轮与转座固接，该转座通过第一谐波减速器与底座水平铰接，该转座的内腔上端固定有第二伺服电机；支撑大臂，该支撑大臂的内腔设有第二谐波减速器和第三谐波减速器，第二谐波减速器的波发生器与第二伺服电机的输出轴固接，第二谐波减速器的刚轮与支撑大臂的一端固接，第二谐波减速器的柔轮与转座固接，该支撑大臂通过第二谐波减速器与转座竖直铰接，支撑大臂的另一端与第三谐波减速器的刚轮固接；肩关节，该肩关节的内腔固定有第三伺服电机和第四伺服电机，第四伺服电机位于第三伺服电机上方，第三伺服电机的输出轴与第三谐波减速器的波发生器固接，第三谐波减速器的柔轮与肩关节固接，肩关节通过第三谐波减速器与从动大臂竖直铰接，第四伺服电机的输出轴固接有第一带轮；支撑小臂，该支撑小臂的内腔设有第五伺服电机、第四谐波减速器和第五谐波减速器，第四谐波减速器和第五谐波减速器分设于支撑小臂的两端，第五伺服电机位于第四谐波减速器和第五谐波减速器之间，第四谐波减速器的刚轮与支撑小臂的一端固接，第四谐波减速器的柔轮固接有第二带轮，该第二带轮通过第一同步带与第一带轮传动连接，该支撑小臂通过第四谐波减速器与肩关节竖直铰接，第五伺服电机的输出轴固接有第三带轮，第五谐波减速器的柔轮与从动小臂的另一端固接，第五谐波减速器的波发生器一侧固接有第四带轮，第三带轮通过第二同步带与第四带轮传动连接；腕关节，与第五谐波减速器的刚轮固接，该腕关节通过第五谐波减速器与支撑小臂竖直铰接，该腕关节的内腔设有第六伺服电机和第六谐波减速器，该第六伺服电机与腕关节固定且该第六伺服电机的输出轴固接第六谐波减速器的波发生器；末端执行器，位于腕关节的末端且与第六谐波减速器的柔轮固接。