[实用新型]机器人自动换刀打磨工件装置

摘要

本实用新型涉及一种机器人自动换刀打磨工件装置，在机器人的手臂末端安装一个具有自动换刀功能的动力头，机器人移动动力头时，利用动力头上的刀具对工件进行打磨作业；在机器人臂展范围内固定自动刀具库，当一种刀具所能处理的外形特征全部打磨完成后，如果还有需要用另一种刀具来处理的外形特征，机器人可以移动动力头到自动刀具库中更换所需的刀具，进行下一步作业；所有的工作结束时，机器人自动更换回第一种刀具，预备下一个工件的作业。优点是:采用一台机器人夹持动力头，可以针对工件不同外形特征来自动选用不同的刀具进行打磨作业，占用空间小，布局紧凑，安全可靠，轨迹精确，质量稳定。

主权项

一种机器人自动换刀打磨工件装置，它包括机器人、工作台和刀具，其特征在于：①.机器人及动力头：机器人（1）手臂的末端安装带有自动换刀功能的动力头（2），机器人（1）可在臂展范围内任意移动动力头（2）；②.自动刀具库：在机器人（1）臂展范围内固定自动刀具库（3），自动刀具库（3）呈立方体盒子状，其内部排列安放多种不同的备用刀具（4），自动刀具库（3）箱体顶部带有一侧可打开的防尘罩（5），防尘罩(5)用合页与自动刀具库（3）箱体连接；③.旋转式工作台：旋转式工作台（6）固定在基座（7）上，旋转式工作台（6）有两个工作位置，远离机器人（1）的一侧为上件及下件工位（8），靠近机器人的一侧为打磨工位(9)，中间有一道横向的防护隔板(10)，将两个工作位置(8、9)隔离开；④.采用可编程控制器PLC：机器人（1）本身的动作由其自带的控制器控制运行，其余设备由固定在机器人（1）后方电控柜(11)内的PLC（12）统一控制，如旋转式工作台（6）的转动与夹紧，动力头（2）的启停、松刀与拉刀，防尘罩（5）的开与合。