[实用新型]一种基于STM32控制的六足十八自由度的探险机器人

摘要

一种基于STM32控制的六足十八自由度的探险机器人，其机体主要有腹板I和腹板II以及六个大腿和六个小腿组成，六足分为三组，构成并排侧链系统，在前胸、中胸和后胸各有一对，大腿和小腿之间用舵机链接，每一个链接处设为一个基节，腿节是最长最粗的一节，行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组，形成一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面分别于舵机基准零度持平向后蹬的动作时，另外三条腿相应被驱动基节位于30度，即抬起向前准备替换，前足用爪固定物体后拉动机体向前，中足用来支持并举起所属一侧的身体，后足则推动虫体前进，同时使机体转向，这种行走方式使机体可以随时随地停息下来，能够在复杂地形保持稳态而使中心平稳。

主权项

一种基于STM控制的六足十八自由度的探险机器人，其特征为：设置机器人机体下腹板机构，上腹板结构，I组侧足左前转向基节分别和机体下腹板和上腹板链接，I组左中转向基节分别和机体下腹板和上腹板链接，I组左后转向基节分别和机体下腹板和上腹板链接，设置左前大腿和左前基节项链接，左中大腿和左中转向基节项链接，左后大腿和左后转向基节相连接，设置左前小腿和左前大腿基节相链，左中小腿和左中大腿基相链接，左后小腿和左后大腿基节相连接；至此I组左侧的侧向活动关节系统的结构设计完成；II组右前转向基节分别和机体下腹板和上腹板链接，I组右中转向基节分别和机体下腹板和上腹板链接，II组右后转向基节分别和机体下腹板和上腹板链接，设置右前大腿和右前转向基节项链接，右中大腿和右中转向基节项链接，右后大腿和右后转向基节相连接，设置右前小腿和右前大腿基节相链，右中小腿和右中大腿基相链接，右后小腿和右后大腿基节相连接；至此II组右侧的侧向活动关节系统的结构设计完成；其中左侧I组小腿基节、左前小腿基节I、左中小腿基节I、左后小腿基节分别和小腿、左前足小腿I、左中足小腿I、左后足小腿I相链接，右侧II组小腿基节、右前小腿基节II、右中小腿基节II、右后小腿基节II分别和右侧小腿、右前足小腿II、右中足小腿II、右后足小腿II相链接。