[实用新型]一种模块化多足机器人

摘要

本实用新型公开了一种模块化多足机器人，目的在于解决现有多足机器人在面对高速高机动性要求时，仍需要大力矩、高增益的微小型电机驱动系统，机器人存在整机质心分布不均衡、复杂度高、能量效率低等缺点的问题。其包括若干个移动装置，移动装置包括底盘、侧摆连接件、运动部件，运动部件与底盘相连，移动装置之间通过底盘相连。本实用新型采用模块化设计，可实现四足、六足、八足等仿生形体样机的变换，并且连接方式简单、可靠，拆装便捷；同时，当单个模块发生故障时，可以快速拆卸更换维修，具有较强的适应性。本实用新型构思巧妙，设计合理，能够实现多足机器人的快速行走，能够满足不同地形环境下的行走要求，具有较好的效果和重要应用价值。

主权项

一种模块化多足机器人，其特征在于，包括若干个移动装置，所述移动装置包括底盘、能相对底盘所在面运动的侧摆连接件、运动部件，所述运动部件通过侧摆连接件与底盘相连，所述移动装置之间通过底盘相连；所述运动部件包括第一支撑臂、第一轴承连接件、第二支撑臂、第二轴承连接件、设置在第二支撑臂底端的减震装置、第一液压缸、第二液压缸；所述第一支撑臂的一端通过第一轴承连接件与侧摆连接件活动连接，所述第一支撑臂的另一端通过第二轴承连接件与第二支撑臂活动连接；所述第一液压缸的两端分别与侧摆连接件、第一支撑臂靠近第二轴承连接件的一端相连，所述第一液压缸能带动第一支撑臂绕第一轴承连接件转动；所述第二液压缸的两端分别与第一支撑臂靠近第一轴承连接件的一端、第二支撑臂的中部相连，所述第二液压缸能带动第二支撑臂绕第二轴承连接件转动。