[实用新型]一种由连杆机构驱动的蛇形机器人有效
| 申请号： | 201420715679.8 | 申请日： | 2014-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN204278011U | 公开（公告）日： | 2015-04-22 |
| 发明（设计）人： | 杨一超;张蓉;叶芸 | 申请（专利权）人： | 杨一超;张蓉;叶芸 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200072 上海市闸北*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型涉及一种由连杆机构驱动的蛇形机器人，由若干段模块化蛇身组成；所述模块化蛇身均包括：第一端部段蛇身(9)，第一中部段蛇身(10)，驱动段蛇身(11)，第二中部段蛇身(12)，第二端部段蛇身(13)、六杆联动机构和驱动装置(6)；本新型的蛇形机器人具有体积小，蛇内可利用空间增加，蛇的整体质量降低，控制系统简化等特点，从而使蛇形机器人达到成本低，质量轻，运动灵活，动作可靠，可实现功能多样化的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连杆机构 驱动 蛇形 机器人 | ||
【主权项】：
一种由连杆机构驱动的蛇形机器人，其特征在于由若干段模块化蛇身组成；所述模块化蛇身均包括：第一端部段蛇身(9)，第一中部段蛇身(10)，驱动段蛇身(11)，第二中部段蛇身(12)，第二端部段蛇身(13)、六杆联动机构和驱动装置(6)；所述六杆联动机构包括：第一长连杆(1)，第二长连杆(2)，主长连杆(3)，第一短连杆(4)，第二短连杆(5)和摇杆(8)；所述第一长连杆(1)、所述第二长连杆(2)及所述主长连杆(3)的尺寸均相同；所述第一短连杆(4)和所述第二短连杆(5)的尺寸相同；所述第一长连杆(1)两端分别与所述第一端部段蛇身(9)和所述第二端部段蛇身(13)可转动地铰接，所述第二长连杆(2)两端分别与所述第一端部段蛇身(9)和所述第二端部段蛇身(13)可转动地铰接；所述第一短连杆(4)的一端与所述第一长连杆(1)可转动地铰接，所述第一短连杆(4)的另一端与所述第一中部段蛇身(10)可转动地铰接，并且所述第一短连杆(4)的所述另一端的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第一短连杆(4)与所述第一中部段蛇身(10)铰接的装置能够在该长形通孔中滑动，所述第一短连杆(4)的中部与所述主长连杆(3)铰接，并且所述第一短连杆(4)的所述中部上的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第一短连杆(4)与所述主长连杆(3)铰接的装置能够在该长形通孔中滑动；所述第二短连杆(5)的一端与所述第二长连杆(2)可转动地铰接，所述第二短连杆(5)的另一端与所述第二中部段蛇身(12)可转动地铰接，并且所述第二短连杆(5)的所述另一端的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第二短连杆(5)与所述第二中部段蛇身(12)铰接的装置能够在该长形通孔中滑动，所述第二短连杆(5)的中部与所述主长连杆(3)铰接，并且所述第二短连杆(5)的所述中部上的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第二短连杆(5)与所述主长连杆(3)铰接的装置能够在该长形通孔中滑动；所述摇杆(8)的两端分别与所述第一长连杆(1)和所述第二长连杆(2)可转动地铰接，所述摇杆(8)的中部与所述驱动装置(6)固定连接，以将所述驱动装置(6)的转动传递到所述第一长连杆(1)和所述第二长连杆(2)。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杨一超;张蓉;叶芸，未经杨一超;张蓉;叶芸许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201420715679.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
