[实用新型]一种视觉导向自行搬运小车

摘要

本实用新型提出了一种视觉导向自行搬运小车，其技术要点是：转向机构、驱动机构、动力电池、导向CCD摄像头、避障CCD摄像头和计算机控制系统均安装在车身上，导向CCD摄像头、避障CCD摄像头输出信号经图像采集卡接入计算机控制系统；运行轨道为条状彩色胶带，运行轨道的侧边设有停车标志，通过不干胶固定在小车运行轨迹的路面上。本实用新型实现自行搬运小车按自动规划的运动轨迹运行，通过设置的停车标志，实现搬运小车定点减速和停止，降低了轨道成本，控制过程更简单；简化了对周边环境的识别难度，特别通过对特定标志（停车标志）的识别，可以对自行小车绝对位置坐标进行定位。

主权项

一种视觉导向自行搬运小车，包括车身、转向机构、驱动机构、动力电池、导向CCD摄像头、避障CCD摄像头、计算机控制系统和运行轨道，其特征在于：车身作为基础构件，转向机构、驱动机构、动力电池、导向CCD摄像头、避障CCD摄像头和计算机控制系统均安装在车身上，导向CCD摄像头、避障CCD摄像头输出信号经图像采集卡接入计算机控制系统；运行轨道为条状彩色胶带，运行轨道的侧边设有停车标志，通过不干胶固定在小车运行轨迹的路面上；转向机构由滚轮、转向轴、蜗杆减速机构和转向电机组成，转向轴垂直于车身安装，滚轮安装在转向轴下面，转向电机通过蜗杆减速机构与转向轴的上端传动连接，转向电机接收计算机控制系统信号，通过转向电机带动转向轴转向左或向右偏转一个角度，带动小车调整方向；驱动机构由滚轮、驱动轴、齿轮减速机构和驱动电机组成，滚轮通过驱动轴安装在车身上，驱动电机通过齿轮减速机构与驱动轴传动连接，驱动电机接收计算机控制系统信号，驱动小车实现启动、运行和减速、停止。