[发明专利]搬运车辆、自卸车及搬运车辆的控制方法

摘要

本发明提供一种能够减轻与物体的碰撞造成的损伤并抑制作业效率的下降的搬运车辆。搬运车辆具备行驶装置，其能够以从直行状态及非直行状态中的一方变化为另一方的方式改变行驶方向；判定值设定部，其设定与行驶方向的从直行状态变化的变化量相关的判定值；碰撞防止系统，其具有对车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置及基于物体检测装置的检测结果来判断与物体碰撞的可能性的碰撞判断部，该碰撞防止系统能够执行用于减轻与物体的碰撞造成的损伤的处理；无效化部，其基于行驶方向的从直行状态变化的变化量的检测值和判定值，将碰撞防止系统的至少一部分的处理无效化。

主权项

一种搬运车辆，其能够在矿山的挖掘现场的装货场、排土场及行驶路的至少一部分上行驶，且在设有路肩壁的所述行驶路的弯路上行驶，所述搬运车辆具备：行驶装置，其能够以从直行状态及非直行状态中的一方变化为另一方的方式改变行驶方向；判定值设定部，其设定基于所述弯路的大小来确定且与所述行驶方向的从所述直行状态变化的变化量相关的判定值；碰撞防止系统，其具有对车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置及基于所述物体检测装置的检测结果来判断与所述物体碰撞的可能性的碰撞判断部，该碰撞防止系统能够执行用于减轻与所述物体的碰撞造成的损伤的处理；无效化部，其基于所述行驶方向的从所述直行状态变化的变化量的检测值和所述判定值，将所述碰撞防止系统的至少一部分的处理无效化；处理系统，其为了减轻与所述物体的碰撞造成的损伤而工作；行进方向检测装置，其检测所述车辆是前进还是后退；货箱，所述搬运车辆从向所述货箱装入货物的装货场及将所述货箱的货物排出的排土场中的至少一方出发而在所述行驶路上行驶，在所述行驶路上，在所述检测值为所述判定值以下时，不进行所述无效化，在所述检测值大于所述判定值时，进行所述无效化，在所述装货场及所述排土场中的至少一方，在所述检测值为所述判定值以下时及大于所述判定值时，都进行所述无效化，在基于所述行进方向检测装置的检测结果而判断为所述车辆后退时，不进行用于减轻碰撞造成的损伤的所述处理系统的处理。