[发明专利]作业车辆和作业车辆的控制方法

摘要

本发明提供一种作业车辆和作业车辆的控制方法，在作业车辆的行驶期间，基于在行进方向检测装置检测出用于使上述作业车辆的行进方向反转的行进方向切换装置的反转操作时、表示上述作业车辆的行驶状态的反转操作检出时信息求取判定信息，从检测出上述反转操作时起，使第一行驶指令减小，并且使第二行驶指令增加，该第一行驶指令用于使上述作业车辆在检测出上述反转操作时的上述作业车辆的行进方向上行驶，该第二行驶指令用于使上述作业车辆在与检测出上述反转操作时的上述作业车辆的行进方向相反的方向上行驶，在表示上述作业车辆的行驶状态的车速信息成为上述判定信息的情况下，使上述第一行驶指令为0。

主权项

一种作业车辆，其具备作业机，其特征在于，包括：液压马达，其驱动使所述作业车辆行驶的驱动轮；行驶用液压泵，其与所述液压马达之间形成闭合回路，排出液压油来驱动所述液压马达，并且具有改变所述泵的容量、通过使所述液压油的吸入侧和排出侧反转来改变所述液压马达的旋转方向的操作机构；行进方向检测装置，其检测用于切换所述作业车辆的前进和后退的行进方向切换装置的状态；以及控制装置，其将用于使所述作业车辆行驶的行驶指令提供给所述操作机构的驱动装置，来使所述操作机构动作，从而使所述行驶用液压泵排出所述液压油，其中所述操作机构的动作量由所述行驶指令和所述闭合回路的负载决定，所述控制装置，在所述作业车辆的行驶期间，基于在所述行进方向检测装置检测出用于使所述作业车辆的行进方向反转的所述行进方向切换装置的反转操作时、表示所述作业车辆的行驶状态的反转操作检出时信息求取判定信息，从检测出所述反转操作时起，使第一行驶指令减小，并且使第二行驶指令增加，该第一行驶指令用于使所述作业车辆在检测出所述反转操作时的所述作业车辆的行进方向上行驶，该第二行驶指令用于使所述作业车辆在与检测出所述反转操作时的所述作业车辆的行进方向相反的方向上行驶，在表示所述作业车辆的行驶状态的车速信息成为所述判定信息的情况下，使所述第一行驶指令为0。