[发明专利]车道内行驶辅助装置

摘要

在对与方向盘(6)机械地分离的前轮(5L、5R)的转向角进行控制时，在判定为不存在车道偏离的情况下，基于与方向盘(6)的转轮角相应的SBW指示转向角控制前轮(5L、5R)的转向角，在判定为存在车道偏离的情况下，基于用于在使车辆返回到车道内的方向上产生横摆力矩的LDP指示转向角来控制转向角，另一方面，不使LDP指示转向角反映于对方向盘(6)施加的转轮反作用力，而基于转轮角控制转轮反作用力。

主权项

一种车道内行驶辅助装置，其特征在于，具备：转轮部，其由驾驶员进行转轮；转向部，其与上述转轮部机械地分离，使转向轮转向；车道偏离判定单元，其判定是否存在相对于行驶车道的车道偏离；行驶辅助转向量运算单元，在判定为存在车道偏离的情况下，该行驶辅助转向量运算单元运算用于在使车辆返回到车道内的方向上产生横摆力矩的行驶辅助转向量；转向控制单元，在判定为不存在车道偏离的情况下，该转向控制单元基于上述转轮部的转轮量控制上述转向部的转向量，在判定为存在车道偏离的情况下，该转向控制单元基于上述行驶辅助转向量控制上述转向部的转向量；自校准扭矩估计单元，其基于上述转轮量估计自校准扭矩；目标转轮反作用力运算单元，其基于被设定为上述自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性来运算目标转轮反作用力；转轮反作用力控制单元，其基于上述目标转轮反作用力控制对上述转轮部施加的转轮反作用力；横向位置检测单元，其检测本车相对于白线的横向位置；以及偏移单元，上述横向位置越接近白线，该偏移单元使上述转轮反作用力特性越向转轮反作用力的绝对值变大的方向偏移。