[发明专利]自动辅助手术系统及其控制方法

摘要

一种自动辅助手术系统(1)包括：具有细长轴(3)的柔性插入部分；远端移动量检测部分(9)，其检测插入部分(3)的远端的移动量；操作单元(2)，其设置在身体的外部，并且其由操作者在身体的外部进行操作；驱动部分(5)，其根据输入到操作单元(2)的操作信号，来驱动在其近端处的插入部分(3)；以及控制部分(6)，其计算插入部分(3)的远端和近端的移动量之间的差异，并且在差异大于预定阈值的情况下，控制驱动部分(5)，以便通知操作者该情况。

主权项

一种自动辅助手术系统，所述自动辅助手术系统包括：柔性插入部分，其具有适应于插入到身体中的细长轴，并且在其远端设置有图像观察系统，所述图像观察系统获取身体内部的图像；远端移动量检测部分，其检测所述插入部分的所述远端的移动量；操作单元，其设置在所述身体的外部，并且由操作者进行操作；驱动部分，其根据输入到所述操作单元的操作信号来在所述插入部分的近端处驱动所述插入部分；以及控制部分，其控制所述驱动部分，其中，所述控制部分计算如下两者之间的差异：由所述远端移动量检测部分检测出的、所述插入部分的所述远端的移动量，与通过所述驱动部分进行移动时所述插入部分的所述近端的移动量，并且在所述差异大于预定阈值的情况下将该情况通知给所述操作者。