[发明专利]具有多个自由度的旋转电动外科器械

摘要

本发明公开了一种外科器械，该外科器械包括被构造为能够用电力产生多个独立的旋转控制运动的驱动系统。在至少一个形式中，该外科器械可包括细长轴组件，该细长轴组件能够可操作地联接到驱动系统，以用于从其接收第一旋转控制运动，以使得细长轴组件围绕轴的轴线旋转。该细长轴组件还被构造为能够从驱动系统接收第二旋转控制运动并且将第二旋转控制运动传递到外科端部执行器，该外科端部执行器可操作地联接到细长轴组件，以使外科端部执行器相对于细长轴组件围绕轴的轴线旋转。细长轴组件还被构造为能够从驱动系统接收第三旋转控制运动并且将第三旋转控制运动传递到关节运动接头，该关节运动接头与细长轴组件和外科端部执行器连通，以使得外科端部执行器围绕基本上横向于轴的轴线的关节运动轴线进行关节运动。

主权项

一种外科器械，包括：柄部组件，所述柄部组件被构造为能够同时并且独立地用电力产生至少两个独立的旋转控制运动；以及细长轴组件，所述细长轴组件与所述柄部组件可操作地交接，以用于独立并且同时地接收所述至少两个独立的旋转控制运动并且将所述至少两个独立的旋转控制运动传递到可操作地联接到所述细长轴组件的端部执行器，其中所述细长轴组件还包括关节运动接头，所述关节运动接头包括：近侧连接叉，所述近侧连接叉可操作地联接到所述细长轴组件；和远侧连接叉，所述远侧连接叉可枢转地联接到所述近侧连接叉，以用于相对于所述近侧连接叉选择性地枢转行进，其中所述关节运动接头还包括：第一齿轮系，所述第一齿轮系与近侧击发轴和远侧击发轴可操作地交接，所述近侧击发轴可操作地联接到所述柄部组件，所述远侧击发轴与所述端部执行器可操作地交接，以用于将旋转击发运动从所述近侧击发轴传递到所述端部执行器，同时促进所述远侧连接叉相对于所述近侧连接叉进行关节运动；以及第二齿轮系，所述第二齿轮系与近侧旋转轴可操作地交接，所述近侧旋转轴可操作地联接到所述柄部组件以用于将远侧旋转控制运动传递到所述端部执行器，从而使所述端部执行器相对于所述细长轴组件旋转，同时促进所述远侧连接叉相对于所述近侧连接叉进行关节运动。