[发明专利]插入装置

摘要

插入装置具备插入部(112)，插入到被插入体(P)；主体(102)，是配置在被插入体(P)的外部的基准部；连接线缆(108)，具有连续地可动的可动部，将插入部(112)与主体(102)连接；以及第1形状传感器(204)，通过检测连接线缆(108)的弯曲量，检测以主体(102)为基准的线缆的形状。

主权项

一种插入装置，其特征在于，具备：插入部，插入于被插入体；基准部，配置在上述被插入体的外部；连接部件，具有操作部和连接线缆，上述操作部与上述插入部连接，用于对上述插入部进行操作，上述连接线缆具有连续地可动的可动部，将上述操作部与上述基准部连接；以及第1形状传感器，通过检测上述连接线缆的可动量，检测以上述基准部为基准的上述连接部件的形状；上述插入部构成为连续地可动；上述插入装置还具备：第2形状传感器，通过检测上述插入部的可动量，检测以上述基准部为基准的上述插入部的形状；被插入体位置信息输入部，被输入与上述基准部和上述被插入体的相对位置关联的被插入体位置信息；以及运算部，使用由上述第1形状传感器检测出的上述连接部件的形状、由上述第2形状传感器检测出的上述插入部的形状、以及上述被插入体位置信息，运算上述被插入体中的上述插入部的形状。