[发明专利]机械手、机械手系统和机械手控制方法

摘要

提供一种能够减轻操作者的不协调感的内窥镜。机械手(1)具有插入部(2)，其能够插入到体腔内；操作部(3)，其对插入部(2)进行操作；进退部(4)，其使插入部(2)进退；驱动部(6)，其驱动插入部(2)和进退部(4)；以及控制部(9)，其根据操作部(3)的操作，控制驱动部(6)，插入部(2)具有能够弯曲的弯曲部(22)，驱动部(6)具有弯曲驱动部(61)，其产生使弯曲部弯曲的驱动力；以及进退驱动部(62)，其产生使进退部(4)进退的驱动力，控制部(9)根据操作部(3)的操作，控制进退驱动部(61)和弯曲驱动部(62)。

主权项

一种机械手，其特征在于，所述机械手具有：插入部，其能够插入到体腔内，在所述插入部的前端部设置有拍摄对象部的摄像部；操作部，其供操作者对所述插入部进行操作；进退部，其使所述插入部进退；驱动部，其驱动所述插入部和所述进退部；以及控制部，其根据所述操作部的操作，控制所述驱动部，所述插入部具有能够弯曲的弯曲部，所述驱动部具有：弯曲驱动部，其产生使所述弯曲部弯曲的驱动力；以及进退驱动部，其产生使所述进退部进退的驱动力，所述控制部根据所述操作部的操作，控制所述进退驱动部和所述弯曲驱动部，所述控制部进行以下控制：使得控制前后的所述前端部与所述对象部的距离相同，并且所述前端部朝向所述对象部的方向。