[发明专利]机械手

摘要

本发明提供一种能够增大一对把持构件的工作行程且也能够增大一对把持构件的把持力的机械手。本发明的机械手具备第一以及第二滑块(11)、(12)，它们以能够沿开闭方向直线运动的方式设置于机械手主体部(1)上；驱动源(3)，其设置于机械手主体部(1)上；旋转板(5)，其由驱动源(3)旋转驱动；第一夹紧连杆(31)，其仅能够绕第一轴(41)旋转地连结于旋转板(5)，并且仅能够绕第二轴(42)旋转地连结于第一滑块(11)；以及第二夹紧连杆(32)，其仅能够绕第三轴(43)旋转地连结于旋转板(5)，并且仅能够绕第四轴(44)旋转地连结于第二滑块(12)。通过驱动源(3)使旋转板(5)旋转，而使第一以及第二滑块(11)、(12)沿开闭方向直线运动。

主权项

一种机械手，其中，具备：机械手主体部；第一滑块以及第二滑块，所述第一滑块以及所述第二滑块被所述机械手主体部的导轨引导为能够沿开闭方向直线运动，多个滚动体以能够滚动运动的方式介于所述第一滑块以及所述第二滑块与所述导轨之间；第一把持构件以及第二把持构件，所述第一把持构件以及所述第二把持构件固定于所述第一滑块以及所述第二滑块上，且能够把持物体；驱动源，其设置于所述机械手主体部上；旋转板，其通过所述驱动源驱动而进行旋转；第一夹紧连杆，其仅能够绕第一轴旋转地直接连结于所述旋转板，并且仅能够绕第二轴旋转地直接连结于所述第一滑块；以及第二夹紧连杆，其仅能够绕第三轴旋转地直接连结于所述旋转板，并且仅能够绕第四轴旋转地直接连结于所述第二滑块，所述驱动源使所述旋转板旋转，从而所述第一把持构件以及所述第二把持构件沿开闭方向进行直线运动，当所述第一把持构件以及所述第二把持构件把持物体时，在所述第一轴至所述第四轴按照所述第二轴、所述第三轴、所述旋转板的轴线、所述第一轴、所述第四轴的顺序排列在一直线上，所述第一把持构件以及所述第二把持构件最接近后，所述旋转板旋转，直到所述第三轴的中心越过对所述旋转板的轴线与所述第二轴的中心进行连结的线，并且所述第一轴的中心越过对所述旋转板的轴线与所述第四轴的中心进行连结的线，并且，在与所述第一把持构件以及所述第二把持构件最接近的位置相比，所述第一把持构件以及所述第二把持构件略微打开的状态下，所述第一把持构件以及所述第二把持构件对物体进行锁定并把持。