[发明专利]环境的3D模型的生成

摘要

在监测装置移动通过环境时生成监测装置周围的环境的3D重构：a)至少提供一个由独立时钟控制的摄像机和LIDAR传感器；b)使用摄像机确定监测装置的轨迹并且通过使用摄像机的时钟确定第一时间序列，其中，第一时间序列详细记录了监测装置何时在轨迹的预定点处；c)记录来自LIDAR传感器的反馈并且使用LIDAR传感器的时钟确定第二时间序列，其中，第二时间序列详细记录了LIDAR何时进行每次扫描；d)利用定时器将第一序列和第二序列相关联以便将来自LIDAR传感器的反馈与接收反馈时的轨迹上的点相匹配；并且e)基于LIDAR反馈使用来自两个时间序列的信息创建3D重构。

主权项

一种当监测装置移动通过环境时生成所述监测装置周围的所述环境的3D重构的方法，所述方法包括：a)至少提供摄像机和LIDAR传感器，其中，所述摄像机和所述LIDAR被设置在相对于彼此固定的、预定的方向上并且由独立时钟控制；b)使用所述摄像机确定当所述监测装置移动通过所述环境时所述监测装置的轨迹并且使用所述摄像机的时钟确定第一时间序列，其中，所述第一时间序列详细记录了所述监测装置何时处于所述轨迹的预定点处；c)利用所述LIDAR传感器扫描所述环境、记录来自所述LIDAR传感器的反馈并且使用所述LIDAR传感器的时钟确定第二时间序列，其中，所述第二时间序列详细记录了所述LIDAR何时进行每次扫描；d)处理所述第一时间序列和所述第二时间序列，使用定时器使所述第一序列和所述第二序列相关以使来自所述LIDAR传感器的反馈与接收到所述反馈时的所述轨迹上的点相匹配；以及E)利用所述摄像机与所述LIDAR传感器之间的固定的、预定的方向基于所述LIDAR的反馈创建所述3D重构。