[发明专利]控制工业用机器人及外围设备的动作的控制系统及控制方法

摘要

减轻程序的修正作业来实现作业所需要的合计时间的缩短。控制装置(30)具备示教程序存储部(31)，其保存示教程序；命令解释部(32)，其将移动关联的命令送往移动关联命令分离部(33)，并执行非移动关联的命令；移动关联命令分离部(33)，其判定是同步区间的命令还是非同步区间的命令，并根据判定出的结果将移动关联命令按照每个装置进行分离；移动关联命令缓冲部(34)，其基于装置的移动状态来选择是将移动关联命令送往子轨迹计算部(36)还是储存于内部；主轨迹计算部(35)，其基于移动关联命令来针对进行同步控制的装置计算与移动相关的信息；子轨迹计算部(36)，其基于移动关联命令来针对非同步控制对象的装置计算与移动相关的信息；和电动机驱动部(37)，其执行各装置的动作。

主权项

一种控制系统，具备：存储部，其存储记述了使机器人以及外围设备执行的动作的示教程序；判定部，其在由所述存储部存储的所述示教程序中，识别所述外围设备的动作与所述机器人的动作不同步的非同步区间和不是该非同步区间的同步区间，针对该示教程序的命令中的与该机器人以及该外围设备的至少任意一方的移动相关的命令即移动关联命令，判定是该非同步区间的命令还是该同步区间的命令；分离部，其针对由所述判定部判定为所述非同步区间的命令的非同步命令，分离为所述机器人以及所述外围设备的每个装置的命令；第1控制部，其基于由所述判定部判定为所述同步区间的命令的同步命令，使所述机器人以及所述外围设备的动作同步地进行控制，此外，基于由所述分离部分离得到的非同步命令中的与该机器人相关的命令，对该机器人的动作进行控制；第2控制部，其基于由所述分离部分离得到的非同步命令中的与所述外围设备相关的命令，与所述机器人的动作不同步地对该外围设备的动作进行控制；和保存部，其针对由所述分离部分离得到的非同步命令中的与所述外围设备相关的命令，将在由所述第2控制部对该外围设备的动作进行控制的期间取得的该命令按照取得的顺序进行保存，所述第2控制部按照所述顺序来执行所述保存部所保存的命令。