[发明专利]车辆牵引力控制

摘要

一种由控制系统实现的在行驶表面上开动车辆和/或保持所述车辆在行驶表面上的运动的方法，所述方法包括开始运动控制，开始运动控制包括：由控制系统命令对一个或更多个车轮施加制动转矩和驱动转矩，使得车辆保持静止；随后在继续对一个或更多个车轮施加制动转矩的同时从静置开始运动。还可以实现策略以保持在低摩擦力表面上的车辆行进。可以命令车辆驾驶员改变控制输入，例如加速器踏板位置，以便于保持行进。

主权项

1.一种用于在行驶表面上开动车辆并且保持所述车辆在所述行驶表面上的运动的控制系统，所述系统能够进行操作以通过下述操作来开始运动控制：命令对一个或更多个车轮施加制动转矩和驱动转矩，使得所述车辆保持静止；以及随后在继续对所述一个或更多个车轮施加所述制动转矩的同时从静置开始运动，所述系统还被配置成自动地保持一个或更多个车辆车轮在所述行驶表面上的滑移的值，其中，所保持的滑移的值在预定范围内。